第九章 “探海I型”自主水下机器人AUV动力定位设计与实现.pptxVIP

第九章 “探海Ⅰ型”自主式水下机器人AUV动力定位设计与实现目录研究背景研究方案研究成果9.1 AUV动力定位研究 现状及难点9.1 AUV动力定位研究现状及难点动力定位系统主要功能包括：（1）定点控制：是动力定位系统最基本的功能，即根据位置参照系统提供的位置变化自动进行计算，控制各个推力器的推力大小，保证航向和位置不变。（2）航迹控制：复杂作业中沿着一条预定轨迹前进。（3）循线控制：在航迹控制的同时，保持航向与预定轨迹的航迹方向一致，典型的例子是海底铺设管道。（4）跟踪控制：始终与目标保持固定的空间位置关系。9.1 AUV动力定位研究现状及难点目前，AUV的动力定位具备以下难点:(1)传感器少:由于自身大小和负载携带量的限制，的种类和数量都远比水面船舶、浮动平台要少，因此获得的位置信息和环境扰动信息类型和数量更少。(2)环境扰动灵敏: AUV 体积小、质量轻，惯性较小，对环境犹动的响应更为单事，相应的推进器转速变化也更频繁，会加重能源消耗和螺旋桨磨损。(3)自由度高水下航行器的动力定位需要控制的自由度比船能动力定位更多，农制耦合性更高，不能把船舶动力定位的方法照搬。(4)扰动多:如果用于巡航操作水下环境一般不复杂， 但是执行水下特定任务时由于不断校准位置会对机体产生扰动，扰动主要来自操作部件自身移动导致动力学特性改变和水环境的反作用力，有些扰动都是未知的不可建模的。因此，如果要机