第五章 水下检测机器人ROV控制器设计.pptxVIP

第五章水下检测机器人ROV控制器设计目录研究背景研究方案研究成果 水下安全检测有缆遥控机器人的研制对船体表面结构物观测具有很大的帮助，同时它可以给海洋平台及大坝水下安全检测带来便利。水下机器人在水中浮游观测时，需要特定的运动姿态，但水下环境错综复杂，机器人又是非线性系统，因此对水下机器人运动姿态的控制难度很大。国内很多学者在水下机器人运动姿态控制领域做了较多研究。当水下机器人遇到因为水下暗流或水面波浪等干扰而引起的机器人控制性能下降时，需要机器人能够根据自身状态来调整控制姿态，控制器需要具有一定的自适应能力。 本章主要针对水下机器人的艏向运动、垂向运动进行控制分析，并优化解决控制初始阶段出现超调、震荡严重的问题。为研究ROV的运动规律，以自主研制的水下安全检测机器人为研究对象，首先建立水下机器人运动学及动力学模型，然后对模型进行简化，参数辨识。5.1 引言5.2.1 ROV运动学模型（1）ROV运动坐标系的建立想要获取ROV运动的位置和姿态，就要建立水下机器人运动参考坐标系。通常ROV的坐标系均采用国际水池会议（ITTC）推荐的和造船与轮机工程学会（SNAME）术语公报的体系，建立的两种坐标系，即固定坐标系和运动坐标系。5.2 水下检测机器人ROV模型的建立5.2.1 ROV运动学模型（2）ROV运动及动力学参数的定义运动参数力的参数名称参数名称参数名称参数纵向位移纵向移动速度纵向