第七章 “探海I型”自主水下机器人AUV控制系统设计.pptxVIP

第七章 “探海Ⅰ型”自主式水下机器人AUV控制系统设计目录研究背景研究方案研究成果7.1 AUV控制系统硬件设计7.1.1 水面控制系统硬件设计1.水密光纤套组 水密光纤套组是实现实时操控AUV的硬件设备，其主要由水密光纤、光滑环和光纤绞车组成，水密光纤套组实物图如图所示。（1）水密光纤：光纤遥控作业模式是AUV与路上控制设备进行信息传递的纽带，具有传输光信号、水密和承载一定拉力的功能。（2）光滑环：与水密光纤配合使用，用于保证光纤绞车旋转时系统的光路传输顺畅。（3）光纤绞车：主要功能为缠绕并存储水密光纤，为光滑环提供安装平台，保证绞车转动过程中光路通信顺畅。水面控制系统设计7.1.1 水面控制系统硬件设计2.水面控制箱设计（1）开关电源模块 220V交流电通过开关电源转化为24V直流电，主要是供脐带缆连接时对AUV进行供电，同时，该开关电源上还外接一个稳压芯片，为光端机和数据转接模块提供稳定的5V电压。开关电源选用明纬公司的SE-350-24。参数指标参数指标直流电压24V额定功率350.4W额定电流14.6A电压精度±1.0％开关电源模块开关电源技术参数水面控制系统设计7.1.1 水面控制系统硬件设计2.水面控制箱设计（2）光端机模块 光端机通常为一对，主要作用是实现光电信号的相互转换，用于AUV在光纤遥控模式时，与光纤配合使用，选用波士电子的OPET1G1型光端机。参数指标