控制系统的基本概念.pptVIP

1．恒值控制系统 这类控制系统的参据量（系统输入量）是一个常值，要求被控制量等于一个常值，故又称为调节器。在工业控制中，如被控量时温度、流量、压力、液位等生产过程时，这种控制系统则称为过程控制系统，他们大多数属于恒值控制系统。 第23页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 2、随动系统 随动系统在工业部门又称伺服系统。这类控制系统的输入量是预先未知的随时间变化的函数。当输入量法深变化时，则要求输出量迅速而平稳地跟随变化，且能排除各种干扰因素的影响，准确的复现控制信号的变化规律（次即伺服的含义）。控制指令可以由操作者根据需要随时发出，也可由目标物或相应的测量装置发出。 第24页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第25页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 3．程序控制系统 这类控制系统的参据量（输入量）是按预定规律随时间变化的函数，要求被控量迅速、准确地加以复现。例如数控机床。 第26页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第27页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 二、线性定常离散控制系统 离散系统是指系统的某处或多处的信号为脉冲序列或数码形式，因而信号在实践上是离散的。连续信号经过采样开关的采样就可转变成离散信号。一般离散系统中既有连续的模拟信号，也有离散的数字信号，因此离散系统要用差分方程描述，线性差分方程的一般形式为 第28页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 三、非线性控制系统 只要有一个元件的的输入输出特性是非线性的，这类系统就称为非线性系统，这时要用非线性微分方程描述其特性。非线性方程的特点是系数与变量有关，或者方程中含有变量及其导数的高次幂或乘积项。例如 第29页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1-3 自动控制系统的基本要求 不同的控制对象、不同的工种方式和控制任务，对系统的品质指标要求也往往不同，但是，对每一类系统被控量变化全过程提出的共同基本要求是一样的。且可归结为稳定性、快速性和准确性。即稳、快、准。 第30页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1．稳定性 稳定性是保证控制系统工作的先决条件。稳定性是系统重新恢复平衡状态的能力。 2．快速性 为了很好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能。 3．准确性 实际中被控量的稳态值与期望值之间会有误差存在，称为稳态误差。稳态误差是衡量控制系统精度的重要指标。 第31页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第1页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1-1 自动控制系统的工作原理及其组成 一、自动控制问题的提出 第2页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 液位控制系统 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 第3页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 手臂,手 人眼 输入 信号 大脑 人眼 输出信号 用自动装置代替人工操作 第4页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 第5页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 二、反馈控制原理 下图是水箱水位自动控制系统的框图。 第6页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 反馈的概念：将输出量取出一部分或全部送到输入端，称为反馈。当反馈量与输入信号极性相反时为负反馈，极性相同时为正反馈。控制系统通常是负反馈。 第7页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 控制系统的工作原理如下： 1）检测输出量的实际值； 2）将实际值反馈到输入端与给定值（输入量）进行比较得出偏差值； 3）用偏差值产生控制调节作用去消除偏差 第8页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 三、自动控制系统的基本组成 任何一个自动控制系统都是由被控对象和控制器有机构成的。图1-6是一个典型自动控制系统的功能框图。 第9页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 四、自动控制系统基本控制方式 反馈控制方式是自动控制系统最基本的控制方式，也是应用最广泛的一种方式。除此之外，还有开环控制方式和复合控制方式。近几十年来控制方式有了很大的发展，例如，最优控制、自适应控制、模糊控制、智能控制等。 第10页，共44页，2022年，5月20日，23点2分，星期四 1）开环控制方式 系统的输入不受输出影响的控制系统称为开环控制系统。在开环控制系统中，输入