汽车激光雷达，百家争鸣，量产在即.docxVIP

1、 激光雷达：精确测量传感器，智能驾驶为主要驱动力 、 发展五十余载，智能驾驶应用推动技术革新 激光雷达是结合了光学、电子、机械、软件、芯片、器件等技术，可以进行环境探测、数据处理和传输的智能传感器。激光雷达由发射系统、接收系统、信息处理系统和扫描系统组成。发射系统中的激励源周期性地驱动激光器，发射激光脉冲，激光调制器通过光束控制器控制发射激光的方向和线数，最后通过发射光学 系统，将激光发射至目标物体；经接收光学系统，光电探测器接收目标物体反射回来的激光，产生接收信号；接收信号经过放大处理和模数转换，经由信息处理模块计算，获取目标表面形态、物理属性等特性，最终建立物体模型。扫描系统对所在的平面扫描，并产生实时的平面图信息。 图 1：机械激光雷达 HDL_64E 及典型结构 图 2：激光雷达原理 资料来源：velodyne，ydlidar 资料来源：中国高新网 图 3：激光雷达扫描效果图 资料来源：Velodyne 激光雷达自诞生以来经历了五个发展阶段：（1）1960 年代-1970 年代：激光器诞生，基于激光的探测技术开始发展，这一时期激光雷达主要用于科研及测绘， 1971 年阿波罗 15 号载人登月任务使用激光雷达对月球表面进行测绘。（2）1980年代-1990 年代：激光雷达商业化起步，开始用于工业探测和早期无人驾驶项目， 这一时期西克和北洋等厂商推出单线扫描式 2D 激光雷达产品。（3）2000 年代- 2010 年代早期：高线数激光雷达开始用于无人驾驶的避障和导航，激光雷达主 要应用于无人驾驶测试项目等。此时市场内主要为国外厂商。（4）2016 年-2018年：国内厂商入局，激光雷达技术方案多样化发展。此时激光雷达主要用于无人驾驶、高级辅助驾驶、服务机器人等，且下游开始有商用化项目落地。（5）2019 年至今：市场发展迅速，产品性能持续优化，应用领域持续拓展。激光雷达技术朝向芯片化、阵列化发展。境外激光雷达公司迎来上市热潮，同时有巨头公司加入激光雷达市场竞争。 图 4：激光雷达发展历程 资料来源：智研咨询 激光雷达产业链上游主要为激光器、探测器、扫描器和光学芯片等组件，中游市场按照所生产激光雷达在扫描系统所使用不同技术路线可分为机械式激光雷达、 MEMS 激光雷达、Flash 激光雷达和 OPA 激光雷达等，下游应用市场主要分为智能驾驶、服务型机器人和测绘等领域。 图 5：激光雷达产业链 资料来源：ittbank，艾瑞咨询， 、 智能驾驶为主要驱动力，市场空间广阔 、 智能驾驶不断发展，多重优势促进使用 智能驾驶采用不同类型的传感器实现车辆对周边道路、行人、障碍物、路侧单元及其他车辆的感知，在不同程度上实现车辆安全、自主、智能驾驶，是激光雷达的重要应用场景，可根据驾驶员与自动驾驶系统参与程度分为五个等级。 表 1：自动驾驶等级划分 类别 分级 车辆运 动控制 环境感 知探测 动态驾驶任务 执行者 主要内容 人工驾驶 L0 驾驶员 驾驶员 及系统 驾驶员 具有主动安全系统，驾驶员执行全部动态驾驶任 务 辅助驾驶 L1 驾驶员 和系统 驾驶员 及系统 驾驶员 系统执行横纵向车辆运动控制的某一子任务(不可 同时执行)，驾驶员执行其他动态驾驶任务 高级辅助驾驶 L2 系统 驾驶员 及系统 驾驶员 系统执行横纵向的车辆运动控制任务，驾驶员负 责执行环境感知探测并监督自动驾驶系统 自动驾驶 L3 系统 系统 系统失效时驾 驶员接管 系统执行完整的动态驾驶任务，用户需要在系统 失效时接受系统的干预请求，及时做出响应 L4 系统 系统 系统 系统执行完整的动态驾驶任务，用户无需对系统 请求作出回应 L5 系统 系统 系统 系统在所有道路环境执行完整的动态驾驶任务， 驾驶员无需介入 资料来源：SAE，《智能汽车无人驾驶与自动驾驶辅助技术》，汽车标准化研究所，《汽车驾驶自动化分级》， 典型的智能驾驶系统包括环境感知、决策规划和控制执行三大部分。其中环境感知系统主要包括摄像头、超声波雷达、毫米波雷达和激光雷达等传感器。 图 6：典型智能驾驶系统框架 图 7：自动驾驶环境感知系统构成 资料来源：艾瑞咨询 资料来源：沙利文 激光雷达性能好、精度高，或为智能汽车核心传感器。激光雷达常应用于高精度电子地图和定位、障碍物识别、可通行空间检测、障碍物轨迹预测等方面，具备分辨率高、探测范围广、信息量丰富等优势，或为实现汽车智能驾驶的核心装置。 表 2：四种环境感知传感器的特征比较 性能 车载摄像头 超声波雷达 毫米波雷达 激光雷达 成本 适中 很低 适中 很高 探测角度 30° 120° 10°～70° 15°～360° 远距离探测 弱 弱 较强 强 夜间环境 弱 强 强 强 全天候工作 弱 弱 强 强 不良天气环境 弱 一般 强 弱 温度稳定性 强