典型生产线原理、安装与调试——第七章 操作手单元的结构与控制.pptVIP

第七章 操作手单元的结构与控制 7.1 操作手单元的结构 7.2 操作手单元的PLC控制及编程 7.3 实验操作训练 7.1 操作手单元的结构 7.1.1 操作手单元的功能 操作手单元可以模拟提取工件，按照要求将工件分流的过程。 7.1.2 操作手单元的结构组成 操作手单元主要由提取模块、滑槽模块、气源处理组件、I/O接线端口、阀组等组成。 1. 提取模块 提取模块实际上是一个“气动机械手”，主要由两个直线气缸（提取气缸和摆臂气缸）、一个转动气缸及气动夹爪等组成。 提取气缸安装在摆臂气缸的气缸杆的前端，用于实现垂直方向的运动，以便于提取工件。该气缸在结构上不同于一般的直线气缸，它是一个杆不回转型气缸，它的活塞杆为六边形，这样活塞杆就不能随便转动，便于气动手指夹取工件。 7.1 操作手单元的结构 摆臂气缸构成了气动机械手的“手臂”，可以实现水平方向上的伸出、缩回动作。同时它还是一个双联气缸（也叫倍力缸），它拥有两个压力腔和两个活塞杆，在同等压力下，双联气缸的输出力是一般气缸的两倍，所以有的地方亦叫它倍力缸。在气缸的两个极限位置上分别安装有磁感应式接近开关，用于判断气缸的动作是否到位。 转动气缸用于实现摆臂气缸的转动，其转动角度为180°，在气缸的两个极限位置上分别安装有一个阻尼缸（用于缓冲旋转过来的冲击）和一个电感式接近开关（用于判断气缸旋转是否到位）。 气动夹爪则用于抓取工件。 2. 滑槽模块 滑槽模块只有在带有组态操作的MPS系统上才会安装。滑槽模块用于存放不合格的工件。 7.1.3 气动控制回路 7.1 操作手单元的结构 该工作单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控制方式为电磁控制或手动控制。各执行机构的逻辑控制功能是通过PLC控制实现的。 在操作手单元的气动控制原理图7-1中，1A为旋转气缸；1B1和1B2为电感式接近开关；2A为摆臂双联气缸；2B1、2B2为磁感应式接近开关；3A为气动夹爪；3B1为磁感应式接近开关；4A为杆不回转的提取气缸；4B1、4B2为磁感应式接近开关；1Y1、1Y2为旋转气缸的电磁阀的两个控制信号；2Y1、2Y2为控制摆臂气缸的电磁阀的两个电磁控制信号；3Y1、3Y2为控制气动夹爪开与闭的电磁阀的两个电磁控制信号；4Y1为提取气缸的电磁阀的电磁控制信号。 7.2 操作手单元的PLC控制及编程 7.2.1 PLC的I/O接线 MPS中的每个部件上的输入、输出信号与PLC之间的通信电路连接是通过I/O接线端口实现的。各接口地址已经固定。各单元中需要与PLC进行通信连接的线路（包括各个传感器的线路、各个电磁阀的控制线路及电源线路）都已事先连接到了各自的I/O接线端口上，在与PLC连接时，只需使用一根专用电缆即可实现快速连接。 操作手单元I/O设备符号与说明见表7-1。 7.2.2 操作手单元的编程要点 1. 控制任务 当设备接通电源与气源、PLC运行后，首先执行复位动作，旋转气缸驱动的摆臂左转到最左端，摆臂缩回到位，夹爪打开，提取气缸上升到位。 7.2 操作手单元的PLC控制及编程 然后进入工作运行模式，按启动按钮，操作手单元先摆臂气缸后提取气缸依次伸出，提取气缸伸出到达下端后夹爪夹取工件，夹紧工件后，再按照先提取气缸后摆臂气缸的顺序依次缩回，然后摆臂气缸摆到右端，等待工件送出信号。再次按下启动按钮，工件送出，摆臂气缸、提取气缸依次伸出，然后放下工件，再按照逆过程返回到初始位置。 2. 编写程序 操作手单元的控制程序框图如图7-2所示，按此框图编写PLC程序。 3. 下载调试 将编辑好的程序下载到PLC中运行，调试通过，完成控制任务。 7.2.3 气动控制回路分析及仿真 1. 气动控制回路分析 7.2 操作手单元的PLC控制及编程 在图7-1中，本站开始工作时，进行夹爪打开、横臂缩回和转上工位复位动作，均靠气缸复位来完成。等上站工作完成信号来后，首先使电磁阀线圈2Y2通电，使2号气缸动作，横臂缩回。当检测开关2B2有信号输出后，使控制4号气缸的电磁阀线圈4Y1通电，实现夹爪下降动作，准备抓工件，下降到位后，4B2输出，此时使3Y2通电，实现夹紧动作，延时后，使4Y1断电，夹爪上升，直到4B1有信号输出，此时令2Y1通电，横臂缩回；缩回到位后，2B1输出，使1Y2通电，横臂实现旋转，使操作手达到下一工位。等下工位有工件后，使2Y2通电，横臂伸出，到位后2B2输出，使4Y1得电，4号气缸活塞杆伸出，夹爪下降，到位后，使3Y1通电，夹爪释放工件，完成后，使4Y1断电，夹爪上升，到最高位后，使2Y1通电，横臂缩回，到位后，2B1有信号输出，使1Y1通电，横臂转上工位，完成本站工作。 2. 气动控制回路仿真 7.2 操作手单元的PLC控制及编程 用FluidSIM-P