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*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;*;解：先计算起始点到中间点的三次多项式。其中tf =2，位置和速度约束分别为：;具有抛物线拟合的线性插值;具有中间点的三次样条插值 ;三次样条插值函数q(t)的存在性 ;例7-3假设一个具有单旋转关节单自由度机器人，起始点和终止点速度为零，且位置满足 q0 =15o，qf =45o。设置一个中间点，位置为qm =75o。假设两段区间的长度均为2秒。求满足约束条件的三次样条插值多项式，并画出关节角位置、速度和加速度随时间变化的曲线。;笛卡尔空间规划方法;整理课件
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