原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
HansRobotV5通信协议接口
CollaborativeRobotElfin Series
深圳市大族机器人有限公司 HansRobotV5通信协议接口
1、修订记录：
版本号 日期 更改内容简介
V5 2019-12-3
WEB5.42.12.b14_CPS154.58 2020-10-14
WEB5.42.28_CPS182.74 2020-11-24
HR.WEB5.45.30.b20_CPS217.106 2021-04-12
HR.WEB5.47.0.beta.10_CP132 2021-8-12
HR.WEB5.47.1.beta.3_CP138 2021-9-18
HR.WEB5.48.0.beta.0_CP142
HR.WV5.48.0.B9_CP161
2、本文档编写目的：
为研发人员进行接口编写和维护提供参考
为其他使用HansRobotV5通信协议接口的人员提供接口使用说明
深圳市大族机器人有限公司 HansRobotV5通信协议接口
1 接口预览1
2 引言4
2.1 综述4
2.2 消息格式4
2.3 名词5
3 服务端6
3.1 连接方式6
3.1.1 作为客户端 6
3.1.2 作为服务器 7
3.1.3 配置文件 7
3.1.4 连接示例 7
3.2 服务端口表 10
4IF 通信协议11
4.1 ELECTRIFY11
4.2 BLACKOUT11
4.3 STARTMASTER12
4.4 CLOSEMASTER12
4.5 GRPPOWERON13
4.6 GRPPOWEROFF13
4.7 GRPSTOP14
4.8 GRPRESET15
4.9 GRPINTERRUPT15
4.10 GRPCONTINUE16
深圳市大族机器人有限公司 HansRobotV5通信协议接口
4.11 GRPOPENFREEDRIVER17
4.12 GRPCLOSEFREEDRIVER17
4.13 SETTCPMOTION18
4.14 SETTCPBYNAME19
4.15 SETUCSBYNAME19
4.16 SETMAXPCSRANGE20
4.17 SETOVERRIDE22
4.18 SETENDDO22
4.19 SETBOXDO23
4.20 SETBOXCO24
4.21 SETBOXAO25
4.22 SETBOXAOMODE26
4.23 READEI26
4.24 READ
文档评论（0）