矿用双电机双轴驱动铰接车辆转矩协调控制.docx

矿用纯电动双轴驱动铰接式车辆以其纯电动、零排放、低噪音、转弯半径小、操作灵活等特点，能够较好适应在巷道路面崎岖不平、多粉尘和煤泥、常有积水，并含有瓦斯的狭小空间内作业的需求，越来越受到煤矿用户的青睐和重视[1]。 车辆传动系统结构及其控制方式对车辆性能优劣起着至关重要的作用，FRID型传动系统，实现了车辆的四驱结构，避免了因电机故障而导致的车辆失稳[2]，且可根据前后轴驱动转矩的不同实现多种驱动模式，如正常驱动模式、加减速模式及跛行模式[3-4]等，在矿用纯电动车辆中具有一定的应用潜力。针对FRID型车辆，张君[1]以滑模控制的驱动防滑控制算法为基础，提出了双桥独立电驱动铰接车辆的驱动防滑控制