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基于STM32精准识别 万向运动无线智能小车云台 基于stm32精准识别-万向运动无线智能小车云台 　　摘要：为了适应不同用户和功能的需求，我们设计了对于一种基于stm32可以自动精确识别目標、自动规划最优路线，实时避障的无线调控智能小车云台，小车云台可以搭载不同的功能模块或者器件进行相应工作，例如机械臂操作、载物台运输、水枪灭火等等。此小车云台具有多样的功能、灵活方便、智能控制等特点，在某些领域有着很大的优势。 　　关键词：stm32智能控制小车云台 　　中图分类号：tp23;tp368文献标识码：a文章编号：1674-098x（2019）11（a）-0111-03 　　在很多领域中，人们都需要运用机器来代替人类去完成复杂、繁重、精细、危险甚至人类无法完成的工作，而我们基于这样的需求，设计出一款功能多样、可以适应不同条件道路的智能小车云台，该智能小车云台可以搭载使用者所需求的器件或者工具，通过这款智能小车云台快速、平稳地去运行到指定地点工作，大大提高了工作效率，具有很强的适应性、稳定性、易操作等特点，有很高的应用场景与方式。 　　1系统设计 　　1.1硬件结构设计 　　车体架构采用麦克纳姆轮车模，整个车模的速度和运动方向是由四个麦轮的四个转速联合作用而实现的。麦轮车模有一套复杂的运动学和动力学模型，可以实现全向运动。对于小车的运行，可以实现精确的麦轮车模控制从而保障小车的灵活、轻巧的特点。 　　如图1所示，小车的结构主要包括八个模块：单片机控制模块、电源管理模块、无线传输模块、摄像头识别模块、避障模块、速度反馈模块、电机驱动模块、多功能云台模块、屏幕显示模块。 　　各个模块的主要功能： 　　单片机控制模块：小车所用的是恩智浦公司所生产的mk60系列单片机，作为系统的的核心模块，主要是将摄像头识别传回的数据进行相应算法处理与速度反馈模块进行实时相互协调，在单片机写好的程序中，根据避障模块的数据传输给四个电机相应的pwm控制信号，并且将对应数据实时通过屏幕显示。 　　电源控制模块：是整车各个模块相互配合的保障，一个稳定、持续的电源是小车可靠运行的基础，小车所用的电源是易拆卸的8v锂电池电源，其中核心板使用是整个系统的动力保障，可靠、稳定的电源是系统持续运行的必备条件，整个系统的供电是由7.2v锂电池提供的，运用dc-dc电压变换原理，得到需要的电压，为不同模块提供可靠电源。 　　避障模块模块：该模块是防止小车卡死、保证小车通畅运行的主要措施，它可以实时监测小车所处环境的情况，根据障碍物的形状和大小，使小车作出相应的运动反应，从而使小车高效率的运行。 　　速度反馈模块：测量小车当前行驶速度，及时将车速信息反馈到主控芯片上，形成闭环系统，让小车适应不同地形的措施，也是提高控制精度的重要模块。 　　电机驱动模块：是整个系统的“飞毛腿”，也是算法高效运行的基础，良好的电机驱动更加有利于小车的快速加速和制动，是小车快速反应，保障小车进行高效率的进行运动。 　　多功能云台模块：该模块是小车进行不同功能的多样性替换模块，使用者根据自身条件与需求可以方便的选取功能模块，进行工作。 　　屏幕显示调试模块：辅助调试模块用于建立良好的人机交互界面，是验证编程错误的重要手段。它也是在运行时修改一些重要参数的便捷措施。修改一些重要参数可以大大节省调试过程，方便开发者调整和启动。 　　摄像头识别模块：该系统选取了openmv4h7摄像头，该款摄像头自带处理芯片，大大减轻主控芯片的运算，且摄像头可以单独且简单地进行目标选取，目标可多样化如不同形状和颜色的物体，人脸、二维码、数字识别，红外检测，巡线等等目标，是小车的一双犀利的“双眼”。 　　无线控制传输模块：该模块可以使使用者远距离进行操控小车，或者下达相应指令，还可以快捷传输回监测的数据和小车的实时状况。 　　1.2软件结构设计 　　编程使用了mk60系列芯片中的tim模块、pit模块、ad模块、i/o模块、pit模块、pwm模块。当中四路电机由主控芯片发出pwm波来控制，通过摄像头和避障模块确定地形和目标位置，i/0块主要用作模块的数据传输。pit模块作为定时器发生不同的时间段，给主控芯片处理中断任务，速度控制服务程序都写在了pit中断当中。 　　如图2所示，可以看出软件的设计由三个部分组成：图像信息采集与处理、控制算法和速度反馈信息。 　　图像信息采集与处理：openmv配备了micropython解释器，这个可以用python嵌入式编程。使python的程序更简单。例如，直接调用findoubs（）可以获得包含所有颜色块