平面机构的结构分析.pptVIP

§3-1 机构的构成 一、运动副(Joint，Kinematical Pair) 1.定义：两构件直接接触并能产生一定相对运动的可动联接。 特点： （1）运动副是一种联接； （2）运动副由两个构件组成； （3）组成运动副的两个构件之间 有相对运动。 运动副元素：组成运动副的两构件上的接触点、接触线或接触面。 运动副元素 (avi) 机构是由运动副逐一联接各个构件组成的。 约 束：对构件独立运动所施加的限制。 2.构件（刚体）的自由度与约束 自由度：构件所具有的独立运动的数目（或确定构件位置 的独立参变量的数目）。 平面运动刚体的自由度为sx，sy，?z，即自由度数 F ?3。 y ?z (x , y) x O 平面运动刚体的自由度 sx sy 　 一个完全独立的刚体在空间直角坐标系下的自由度(Degree of freedom)为sx，sy，sz，?x，?y，?z ，即自由度数F ?6。 O x z y sx sz sy ?y ?x ?z 空间运动刚体的自由度 y? x? z? O? 如：观察图示两构件组成的圆柱副(Cylindric pair) 两构件保留的相对运动sz和?z，即自由度数 F ? 2。 　　两构件之间受限制的相对运动 sx，sy ，?x和?y，即约束数 S ? 4。　 z x