机器人技术(一)课程教学大纲.docVIP

PAGE 4 《机器人技术》教学大纲 课程性质 专业任选课 课程编号 xx882021 课程名称 机器人技术 适用专业 电子信息工程、软件工程 先修课程 《单片机原理》、《自动控制原理》、《C语言》、《传感器技术及应用》 总学时 32 其中理论 16 学时，实验 16 学时 学分数 2 一、课程简介 机器人学是一门高度交叉的前沿学科，机器人技术是集力学、机械学、生物学、人类学、计算机科学与工程、控制论与控制工程学、电子工程学、人工智能、社会学等多学科知识之大成，是一项综合性很强的新技术。通过该课程的学习，使得学生基本熟悉这门技术以及其发展状况，为今后从事光机电一体化与系统设计、制造的研究工作打下基础。 二、课程教学目标 通过本课程数字信号处理的学习，学生应实现如下目标： 知识目标： 掌握机器人机构设计、运动分析、控制和使用的技术要点和基础理论。 能力目标： 培养学生综合运用所学基础理论和专业知识进行创新设计的能力。 三、课程教学基本要求 课前要求： 本课程主要的先修课有《线性代数》、《自动控制原理》、《C语言》、《运动控制基础》、《可编程控制器原理》。本课程要求能够综合运用所学知识，来解决在机器人方面的有关问题。 课中要求： 1）．了解机器人和机器人学的基本知识。 2）．理解机器人运动学的矩阵表示和位置的运动学方程。 3）．理解微分运动和雅克比矩阵的计算。 4）了解常用的驱动器和驱动系统。 5）了解常用的传感器。 6）. 理解视觉系统的基础知识和常用图像处理技术； 课后要求： 1）、掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力； 2）、掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法； 3）、掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的 能力； 四、课程教学模块（或教学内容）与学时分配 序号 教学模块 知识点 学时 1 机器人技术基础 了解：工业机器人的发展及现状，结构原理及应用情况，中国研制机器人的情况，机器人技术的发展方向，机器人技术在诸多领域的应用，如军事、医疗、地质勘测等。 2学时 2 机器人的结构设计 了解：相关的参数含义及设置，机器人设计的基本原理，基本方法。 掌握：机器人的基本结构组成。 2学时 3 机器人控制学 了解：机器人控制学的相关概念及基本知识。 掌握：如何控制机器人进行工作。 2学时 4 工业机器人的环境感觉技术 了解：机器人传感器的基础知识及常用传感器类型。 掌握：机器人多传感器融合技术。 4学时 了解：感知分类及技术内容，光轴传感器，触觉技术、听觉技术、视觉技术。 掌握：机器人配置感觉技术，适应环境的变化。 4学时 5 机器人实例与发展 了解：工业机器人系统实例，机器人在我国的发展。 掌握：机器人具体应用的实例。 2学时 序 号 实验项目名称 内容摘要 实验学时 实验类型 开出要求 1 工业机器人的安装与调试 根据安装说明书对机器人套件进行安装调试 2学时 验证性 必做 2 屏幕的动态显示实现 通过编程，在机器人平台上实现屏幕的动态和静态显示。 2学时 验证性 必做 3 驱动电机控制 通过编程，在机器人平台上实现对驱动电机的有效控制。 2学时 验证性 必做 4 模拟接口开发 通过编程，对机器人平台上的模拟接口功能进行开发。 2学时 验证性 必做 5 DO端口开发与使用 通过编程，对机器人平台上的DO端口功能进行开发。 2学时 验证性 必做 6 障碍探测功能开发与实现 通过编程，使机器人具有障碍探测功能。 2学时 综合性 必做 7 机器人运动控制 通过编程，在机器人完成一些复杂的作业时，除了对机器人的运动起点和末端点有位置要求外，还要求机器人在运动过程中对中间点的轨迹进行严格控制。 2学时 综合性 选做 8 机器人的搬运装配实验 通过编程，机器人搬运、装配。 2学时 综合性 选做 9 巡线机器人设计制作 动手制作一款机器人，能够按照指定轨迹进行运动，完成机器人设计制作及程序控制。 2学时 综合性 选做 10 避障机器人设计制作 动手制作一款机器人，能够识别并躲避部分障碍及危险，完成机器人设计制作及程序控制 2学时 综合性 选做 五、教学方法与策略 本门课采用课堂教学与实验相结合，并辅之以课堂讨论。用于基本概念、理论分析及应用的课堂讲授约占总学时的50%。实验操作约占总学时的50%。本课程安排8次实验课，以便学生掌握基本实验技能。 学生学习成效考核方式 考核环节构成 （均为100分制） 评分依据 占总成绩的比重 考勤 学习态度，能按时到课。 10% 实验 按时出勤，按完整要求实现实验内容，实验报告。 40% 期末考试 闭卷考试。 50% 七、选用教材 [1] 刘极峰编著.机器人技术基础.北京：高等教育出版社，2013. 八、参考资料 [1]郭洪红主编