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舞台3D威亚系统的力学特性分析 　　[摘要]介绍3d威亚系统的研究现状，并从理论入手分析3d威亚系统在给定运行区域内的钢丝绳拉力函数。 　　[关键词]3d威亚系统;力学特性;运行区域;拉力函数 　　文章编号：10.3969/j.issn.1674-8239.2019.07.009 　　1引言 　　3d威亚技术是现代舞台装备领域中较为先进的立体舞台展现新形式之一，通常采用4（或8）套伺服系统独立驱动、集中控制，以使被吊设备或特技演员在给定的三维区域内的任何一点运动，如图1。3d威亚是相对于1d、2d威亚提出的概念，1d威亚仅做上下运动，效果类似单点吊机;2d威亚做某一给定平面内的运动。随着社会科技的发展和文化需求的不断提高，1d、2d威亚的局限性越发明显，3d威亚技术的开发应运而生。 　　目前，普通的3d威亚技术在国内舞台机械工程中已有应用，八索牵引3d多姿态威亚装备在演艺行业内虽已开发出，但应用较少。已公开的研究文献主要集中在安全性控制方法领域，在力学领域方面研究文献较少。贺虎成等对北京奥运会国家体育场威亚主钢索进行受力分析，并验证结论正确性”，其结构可简化为2d威亚系统。寇帅伟基于adams研究了四索牵引摄像机器人的动力学特性，给出最小二乘解的迭代算法。杨健基于matlab研究了四索牵引摄像机器人的稳定性和冗余索力并进行优化。姚蕊、