目标跟踪算法在红外热成像跟踪技术上的应用.docVIP

摘要：介绍一种优化的快速模板的匹配算法，可实现目标实时提取、识别和跟踪，并胜利应用于红外热成像跟踪技术的讨论，解决了简单背景条件下目标跟踪稳定度差的技术难点。该算法用visual c++编写，可便利地移植到其它操作平台或嵌入式系统。 关键词：模板匹配 粗匹配 精匹配 乱序匹配 visual c++红外热成像跟踪技术是一种被动式目标检测、跟踪技术，用于对红外视频信号进行目标检测、提取和跟踪。对比度特征鉴别是比较常用的目标提取方法。它无法记忆、识别目标形态特征，在简单背景下提取效果、跟踪稳定性较差。而模板匹配算法以目标特征数据为模板，在搜寻区域里查找匹配点，即以目标形态特片为判据实现目标检索和跟踪。即便在简单背景状态下，跟踪灵敏度和稳定度都极高，特别适用于简单背景下的目标跟踪。模板匹配算法由于计算量浩大，应用成本较高。经过多方优化、简化后，可用工控机实现实时模板匹配处理。在没有增加成本、耽搁工程进度的前提下，增加了简单背景下的跟踪灵敏度和稳定度，提高了产品的综合竞争力量。为模板匹配算法的低成本应用开壁了一条新路。本文介绍的模板匹配算法在windows 2000下用visual c++编制，可便利地移植到多种操作平台。 模板匹配原理模板匹配是数字图像处理的重要组成部分之一。把不同传感器或一传感器在不同时间、不同成像条件下对同一景物猎取的两幅或多幅图像在空间上对准，或依据已知模式到另一幅图中查找相应模式的处理方法就叫做模板匹配。假设要在搜寻区域中查找与模板图像相关程度最大的位置，可以通过模板匹配来计算两者的相关程度。图1是模板匹配算法的示意图。假设模板（b）叠放在搜寻图(a)上平移，模板掩盖下的部分记作子图si,j，其中i,j是这块子图的左上角像点在s图中的坐标。从图1中可得出i,j的取值范围：1≤i≤k-m+1、1≤j≤l-n+1。衡量模板t和子图si,j的匹配程度，可用下列两种测度：或者绽开前一个式子，有： （3）式右边的第三项表示模板的总能量，是一个常数，与(i,j)无关。第一项是模板掩盖下那块子图像的能量，它随(i,j)位置而缓慢转变。其次项是子图像和模板的相互关函数，随（i,j）变化而快速转变。模板t和子图si,j匹配时这一项的值最大，因此可用下列相关函数来反应匹配程度： 或者归一化为：公式（5）2 建立数学模型2.1计算公式模板匹配算法计算模板和匹配区域的相像程度，以最相像位置为匹配点。由于模板需要在匹配区域上逐次匹配，运算量很大。所以选择匹配公式对整个匹配的效率有极大的影响。工控机的数据处理力量有限，需要针对红外热成像跟踪技术的特点来简化数学模型，选定计算量最小的计算公式。目标跟踪算法用来确定目标位置，可以用匹配误差的相对大小作为目标判别的依据，误差最小的位置就是目标位置，需要考虑确定相像程度。公式（1）～（5）都能够真实反应模板的相对匹配程度，选择计算量最小、效率最高的公式（1）作为原始数学模型。匹配点位置算法完成整个匹配区域内的小匹配误差点检索，表示为公式（6）：变量k、l为匹配区域尺寸；m、n为模板尺寸。2.2 模板尺寸模板尺寸对系统性能和计算量的影响不容小觑。模板过大导致动态特性变差；过小又会削减目标的特征数据量，降低匹配的敏感程度，增大目标检测难度。实际操作中，模板尺寸设置为32×16时的效果特别抱负。2.3 匹配区域不同的应用环境下，对匹配区域和实时性要求也不尽相同。光电探测设施需要在视频图像采集周期内(20ms)完成数据实时处理。由于目标在两场视频图像之间的移动量较小、特征变化不大，匹配区域可以大大缩小。匹配区域太小会导致目标动态特性变差，过大又会导致计算量大幅度增加，详细选择需要权衡设施参数来打算。由于ccir制式视频信号是隔行扫描，系统出于实时性考虑，数据以场为单位处理，导致图像比例为2:1状态。为了保持水平、垂直方向的动态特性全都，图像匹配区域也按2:1比例选择。在满意实时性要求的状况下，选择相对较大的匹配范围，可提高设施的动态特性，从表1实测数据可以看出，选择匹配区域100×50点、模板32×16点时，动态范围为69×35，时间消耗为13ms。光电探测设施系统目标动态特性要求处理区域不小于40×20点。可见以上选择可以很好地满意动态特性和实时性要求。 表1 匹配区域与完全优化处理时间对比表匹配区域256×128200×100150×75100×5070×35直接处理时间（ms）320227883013优化处理时间（ms）907255135*数据测试平台为：piii933cpu、256mb内存、win2000操作系统**数据是在加入算法优化、模板尺寸为32×16的状况下猎取的。 3 数学模型优化方法数学模型结合选择的模板和搜寻区域大小，可以知道模板最佳匹配点计算公式如下：由公式（7）可以