大族机器人HansRobotV5控制通信协议接口.pdfVIP

修订记录 HansRobot V5 控制通信协议 （Elfin 系列机器人通用） I 修订记录 修订记录 文件编号 HR-TCP-V 文件状态 [ ]草稿 [√] 正式发布 [ ]正在修改 当前版本 V 拟 制 大族机器人系统软件组 日期 2022 年 05 月 12 日 审 核 大族机器人系统测试组 日期 2022 年 05 月 12 日 批 准 大族机器人 日期 2022 年 05 月 12 日 发布日期 2022 年 05 月 12 日 生效日期 2022 年 05 月 12 日 A - 增加 M - 修订 D - 删除 版本编号 版本日期 支持的控制器版本 更新说明 V 2022.05.12 180 A 创建文件 V 2022.07.07 203 M 新增接口 V 2022.08.05 207 M 新增接口 V 2022.08.28 214 M 新增 SetToolMotion 接口 II 目录 目录 第一章 概述 1 1.1. 编写目的 1 1.2. 使用须知 1 1.3. 数据类型 1 1.4. 名词解析 2 第二章 消息格式 3 2.1. 通信协议格式 3 2.2. 返回格式 3 2.2.1. 成功返回 3 2.2.2. 失败返回 3 第三章 服务端 4 3.1. 连接方式 4 3.1.1. 作为客户端 4 3.1.2. 作为服务器 4 3.1.3. 配置文件 5 3.1.4. 连接示例 5 3.2.