大族机器人HansRobot_空间相对运动（Elfin系列机器人通用）.pdfVIP

修订记录 空间相对运动 使用控制通信协议或 SDK实现 （Elfin 系列机器人通用） I 目录 目录 第一章 概述 1 1.1. 编写目的 1 1.2. 使用须知 1 1.3. 名词解析 1 第二章 空间相对运动实现 2 2.1. 使用编程脚本实现 2 2.1.1. 使用固定数值 2 2.1.2. 使用变量 3 2.2. 使用控制通信协议实现 4 2.2.1. 使用 MoveRelL 接口 5 2.2.2. 使用 WayPointRel 接口 6 2.3. 使用 SDK 实现 7 2.3.1. 使用 HRIF_MoveRelL 接口 7 2.3.2. 使用 HRIF_WayPointRel 接口 9 第三章 验证运动点位 10 3.1. 使用 PoseAdd 接口验证 10 3.2. 使用四元数接口验证 10 第四章 附录 13 4.1. 参考文件 13 II 概述 第一章 概述 1.1. 编写目的 大族机器人空间运动支持相对运动方式，本文介绍通过编程脚本、控制通信协议、SDK 三种方式如何实 现空间相对运动，并通过 SDK 验证运动路点是否正确。 1.2. 使用须知 1. 大族机器人提供 C#、C++、Java、Python 四种语言 SDK ，本文仅提供 Python SDK 示例。 2. 由于机械结构，空间运动过程可能会有奇异点，非程序问题。 3. 为防止出现意外事故，运动过程请远离机器人本体。 4. 示例中机型为 Elfin P5 ，机型臂长不同，空间位置会有差异。 1.3. 名词解析 专用名称 解释 ACS 关节坐标，单位为度(°) PCS 空间坐标，单位为毫米(mm)、度(°) TCP 系统默认的工具坐标系，初始值为 0,0,0,0,0,0 UCS 用户坐标系 Base 系统默认的用户坐标系，初始值为 0,0,0,0,0,0 Tool 系统默认的工具坐标系 1