大族机器人HansRobot错误代码说明及状态机文档.pdfVIP

修订记录 HansRobot 错误说明及状态机文档 （Elfin 系列机器人通用） I 修订记录 修订记录 文件编号 HR-LIB-V 文件状态 [ ]草稿 [√] 正式发布 [ ]正在修改 当前版本 V 拟 制 大族机器人系统软件组 日期 2022 年 05 月 12 日 审 核 大族机器人系统测试组 日期 2022 年 05 月 12 日 批 准 大族机器人 日期 2022 年 05 月 12 日 发布日期 2022 年 05 月 12 日 生效日期 2022 年 05 月 12 日 A - 增加 M - 修订 D - 删除 版本编号 版本日期 支持的控制器版本 更新说明 V 2022.05.12 180 A 创建文件 V 2022.07.07 203 M 新增错误码 V 2022.08.05 207 M 新增错误码 V 2022.08.28 214 M 新增错误码 II 目录 目录 第一章 概述 1 1.1. 编写目的 1 1.2. 阅读对象 1 1.3. 错误说明 1 第二章 错误代码及处理方法一览表 2 2.1. 指令执行返回错误(CDS) 2 2.2. 伺服驱动模块错误 6 2.3. 协作功能模块错误 7 2.4. 运动控制模块错误 9 2.5. Modbus 功能模块错误 16 2.6. 指令执行返回错误(CPS) 17 第三章 控制器状态机一览表 24