改进型AD-Census变换在双目测距中的应用研究.docx

摘要 针对传统的Census变换过度依赖中心像素点，且随着支持窗口的增大其代价计算耗时也随之增加的问题，提出一种改进型AD-Census变换算法，并将其应用于双目测距系统。改进型AD-Census变换在中心像素周围选取等距的8个像素点进行两两比较得到一个字节的比特串，将左右视场中对应的比特串进行异或得到Hamming距离作为对应窗口的初始代价，得到对应的视差图，最终计算目标的距离。由耗时对比实验可知，该算法对低像素图形和高像素图形代价计算时耗分别稳定在0.2s、6.8s左右，是传统AD-Census变换耗时的近1/3。在测距实验中采用该算法测得被测物距离摄像头光心为800~3 000mm时，实