2第5章_频率法 本科课件.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 用尺子在黑板上作图，说明叠加作图的原理。 * * * * * * * * * * * * * * * * * * 例5.12 非最小相位系统 浙江工业大学计算机智能系统所 * * 5.6 控制系统相对稳定性分析 稳定裕度 （从Nyquist 图分析） * 稳定裕度 （从Bode 图分析） * 位于临界点附近的开环幅相曲线（奈氏曲线），对系统的稳定性影响最大 奈氏曲线越接近临界点（-1，j0)点，系统稳定性越差 相对稳定性度量：奈氏曲线与临界点的距离 * 相位穿越频率：使开环频率特性的相角为-180度，即 增益穿越频率或截止频率：使开环频率特性的幅值为1或0dB的频率， 即 或 相位裕度定义： 幅值裕度定义： 或 浙江工业大学计算机智能系统所 * 的几何意义 截止频率 相角裕度 相角交界频率 幅值裕度 的物理意义 系统在 方面的稳定储备量 幅值 相角 一般要求 浙江工业大学计算机智能系统所 * 解法I：由幅相曲线求 例4 ，求 (1)令 求解得 稳定裕度的计算 浙江工业大学计算机智能系统所 * (2.)令 可得 浙江