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六轮式多功能智能抢险机器人的设计 摘要：针对各种自然灾害和突发情况下，各种救援工具难以在短时间内聚集使用，我们设计了六轮式智能抢险机器人。该车能实现自动避障、道路除障、火灾救援、物品搬运、高空营救、多地形越野等功能。利用光电开关，人体热释，火焰传感，红外测距，烟雾气敏传感器检测周围环境，做出反应。运用机械手臂进行道路除障，连杆机构式的升降云梯装置能够实现高空救援，六轮式越野底盘设计能够适应各种各样复杂的地形条件。 关键词：传感器；机械手臂；升降云梯；六轮越野底盘 doi：10.16640/j.cnki.37-1222/t.2019.08.133 1研制背景及意义 在21世纪的今天，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事件等原因，灾难经常出现[1]。在灾难救援中，救援人员只有非常长的时间用作在坍塌的废墟中找寻幸存者，辨认出幸存者的几率非常低，即便辨认出后，由于周围环境的繁杂情况，很难实行救援，特别就是出现关键性安全事故和自然灾害后，由于无法马上展开救援行动，引致大量人员伤亡[2]。通过对该机器人的研制，可以有效地增加人员伤亡和生命财产损失，机器人本身可以展开夜间不间歇的工作，工作效率非常低，因此具备研究价值和实际应用领域价值。 2硬件电路设计 2.1光电开关 光电开关是由发射器、接收器和检测电路三部分组成。发射器对准目标发射光束，发射的光束一般来源于发光二极管（led）和激光二极管。光束不间断地发射，或者改变脉冲宽度。受脉冲调制的光束辐射强度在发射中经过多次选择，朝着目标不间接地运行；接收器有光电二极管或光电三极管组成。在接收器的前面，装有光学元件如透镜和光圈等。在其后面的是检测电路，它能滤出有效信号和应用该信号。我们通过光电开光传感器检测前方障碍物，当前方检测到障碍物时，传感器将信号传输给单片机，该车停止前进，机械手臂自动清除障碍物，该车继续前进。 2.2传感器电路设计 火焰传感器是机器人专门用来搜寻火源的传感器。其利用红外线对管对火焰非常敏感的特点，使用特制的红外线接受管来检测火焰，然后把火焰的亮度转化为高低变化的电平信号，输入到中央处理器中，中央处理器根据信号的变化做出相应的程序处理；热释电传感器是对温度敏感的传感器，检测人体或者动物的活动传感。当前方有人员经过时，传感器会检测到人体的热量变化，将检测信号发送给单片机，该车停止前进，并输出语音警告；超声波测距原理是通过超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播时碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时；气敏电阻传感器就是一种将检测到的气体的成分和浓度转换为电信号的传感器。是利用气体的吸附而使半导体本身的电导率发生变化这一机理来进行检测的；驱动电路主要是基于51单片机设计的电机驱动电路，有5v稳压模块和l298n电机驱动模块组成，可以外接传感器模块，以便更好地实现对该车的自动控制。 3机械结构设计 3.1六轮式越野底盘 使用六驱型钢架小车底盘，电机规格12v230转回，轮子结构直径85mm，机械钢架10kg左右，短程电流510ma（12v时），理论短程前进速度56米/分钟（12v时）[2]。六轮驱动越野性能疲软，能适应环境各种灾后地形路况，可以横越大部分的繁杂路段，也可以爬楼梯。同时在前两轮之间除了一个悬吊装置，可以有效率增加横越繁杂路段时增添的震动。 3.2机械手臂 机械手臂的动力系统由6个ldx-335mg数字舵机共同组成，工作电压6-7.4v，短程电流100ma，万萨县扭矩15kg/cm6v，17kg/cm7.4v，虛位大，寿命长，防烧耐高温。前部机械手调头角度180度，滚轮前部最小开度55mm，滚轮最阔距离98mm，能够捕捉200g左右物体[3]。所有支架配件均使用2mm厚度的铝板，从而有效率的提升了机械手自身的稳定性，转为关节处均使用进口杯式轴承，不仅可以并使转为更加有效率，而且还可以并使舵机的转为在同一圆心。控制系统可以通过ps2无线手柄展开掌控，还可以通过蓝牙通信同时实现对该机械手臂的掌控，可以同时实现机械手的前后、上下及左右捕捉运送的功能。 3.3升降移动云梯 可以滑行移动云梯使用连杆式结构，由两个5v电压的电机助推，最低滑行30cm，可以载重2kg。连杆式结构能够同时实现云梯稳定的滑行，既节省了空间，又能同时实现快速的滑行，给高空救援增添了很大的便捷。 3.4太阳能电池板 随着时代的高速发展，能源问题越来越注重，所以在我们的救援车上将使用太阳能电池板和锂电池共同为车子提供更多动力。此太阳能电池板使用多晶硅的材质，装换太阳能的效率更高，能够输入5v电压，为传感