3-11TEST（CASE）指令的应用与介绍指令公开课.pptxVIP

Industrial Robot Field Programming 培训讲师：田小静 联系邮箱 工业机器人技术基础及应用 课程概览 RAPID程序结构组成 工业机器人运动指令 项目三 工业机器人编程操作 程序数据的应用及介绍 工业机器人重要程序数据的建立 示教板零件编程 机器人常用指令及介绍 目录 CONTENTS 1. TEST（CASE）指令含义 2. TEST（CASE）指令的应用 第一分部 TEST（CASE）指令含义 TEST（CASE）指令含义 TEST 含义： 根据表达式的值.. 使用：根据表达式或数据的值，当有待执行不同的指令时，使用TEST。和IF ELSE的区别，如果并没有太多的替代选择，则亦可使用IF..ELSE指令。常常用在码垛中，用来确定不同的放置位置。在后期我们机器人码垛搬运程序中将具体讲到。    第二部分 TEST（CASE）指令的应用 例 1TEST reg1CASE 1,2,3 :routine1;CASE 4 :routine2;DEFAULT :TPWrite Illegal choice;Stop;ENDTEST根据reg1的值，执行不同的指令。如果该值为1、2或3时，则执行routine1。如果该值为4，则执行routine2。否则，打印出错误消息，并停止执行。 TEST（CASE）指令的应用 例 2: 这个是如视频，实现8个物体从一个位置搬运到另外一个位置。我们可以看到物体搬运的位置是8个，通过case1,2，等不同的数值，进行搬运点的赋值。 PROC rPosition1 TEST nCount1 CASE 1: pPick:=Offs(pPickBase,0,0,0); CASE 2: pPick:=Offs(pPickBase,100,0,0); CASE 3: pPick:=Offs(pPickBase,200,0,0); CASE 4: pPick:=Offs(pPickBase,300,0,0); CASE 5: pPick:=Offs(pPickBase,0,-100,0); CASE 6: pPick:=Offs(pPickBase,100,-100,0); CASE 7: pPick:=Offs(pPickBase,200,-100,0); CASE 8: pPick:=Offs(pPickBase,300,-100,0); DEFAULT: Stop; ENDTEST ENDPROC 例 3: 先看机器人码垛的视频，从视频中，机器人从传送链上抓取物体，进行码垛，放置时，机器人工具有时需要经过90度的旋转，才能码放到合适的位置。 PROC rPosition() TEST nCount CASE 1: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,0,0,0\Rz:=0); CASE 2: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-600,0,0\Rz:=0); CASE 3: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,100,-500,0\Rz:=90); CASE 4: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-300,-500,0\Rz:=90); CASE 5: pPlace:=RelTool(pPlaceBase,-700,-500,0\Rz:=90); ……. DEFAULT: Stop; ENDTEST ENDPROC 感谢您的观看！