工业机器人驱动与控制系统.pptVIP

* 机电工程学院 * 2、工业机器人采用的电动机驱动器 电动机驱动器类型包括：直流伺服电动机驱动器、同步式交流伺服电动机驱动器、步进电动机驱动器、直接驱动、特种驱动器。 1．直流伺服电动机驱动器 直流伺服电动机驱动器多采用脉宽调制(PWM)伺服驱动器，通过改变脉冲宽度来改变加在电动机电枢两端的平均电压，从而改变电动机的转速。 ? PWM伺服驱动器具有调速范围宽、低速特性好、响应快、效率高、过载能力强等特点，在工业机器人中常作为直流伺服电动机驱动器 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 机电工程学院 4.1 工业机器人驱动系统 4.2 工业机器人控制系统 4.3 工业机器人典型控制方法 4.4 工业机器人控制系统构成 4.5 工业机器人使用的传感器 * 机电工程学院 * 第四章 工业机器人驱动与控制系统 * 机电工程学院 * 4.1 工业机器人驱动系统 4.1.1 驱动系统分类 按动力源划分 液压驱动系统 气动驱动系统 电动驱动系统 复合式驱动系统 新型驱动系统 基本驱动类型 * 机电工程学院 * 由一般的发动机带动液压泵，液压泵转动形成高压液流（也就是动力），液压管路将高压液体（一般是液压油）接到液压马达，是液压马达转动，形成驱动力。 液压驱动 * 机电工程学院 * 与液压驱动相似，传动介质不