智能驾驶底盘线控技术.pptxVIP

项目四 智能驾驶底盘线控技术;项目四 智能驾驶底盘线控技术;项目四 智能驾驶底盘线控技术;项目四 智能驾驶底盘线控技术;线控技术（By-Wire），通俗来讲就是由“电线”或者电信号来实现传递控制，而不是通过机械连接装置的“硬”连接来实现操作。;4.1.1线控底盘技术的概述 ;2.线控底盘的分类 线控底盘系统主要分为线控油门、线控转向、线控制动、线控换挡、线控悬挂五大子系统，如图4-1所示。 其中，线控油门、线控转向、线控制动在智能车自动驾驶领域尤其重要。;任务一：线控底盘的构成;任务一：线控底盘的构成;4.1.2线控油门系统;4.1.2线控油门系统;4.1.3线控转向系统;1. 线控转向系统的概念;2.电动助力转向系统的结构及原理;3.线控转向系统的结构及原理;4.1.3线控转向系统;4.1.3线控转向系统;线控转向系统取消了方向盘与车轮之间的机械连接，用传感器获得转向盘的转角信息，并输入给ECU，ECU经过处理计算后将驱动数据输出给驱动电机，由电机推动转向机转动车轮。而电动助力转向系统则根据驾驶员的转角来增加转向力。线控转向系统的优势主要有以下几点： 去掉了转向系功能模块间的机械连接，不仅节省了空间，还降低了车辆的噪声和振动。 消除了碰撞事故中转向柱后移引起伤害驾驶员的安全隐患。 方向盘转角和转向力矩可以独立设计，实现不同主观驾驶感受的转向感，提高驾驶性能。;4.1.4线控系统制动;4.1.4线控系统制动;2.传统制动系统;4.1.4线控系统制动;制动液推动活塞使制动块夹住制动盘;4.1.4线控系统制动;4.线控制动EMB;4.1.4线控系统制动;任务4.2： Apollo控制技术;4.2.1信息获取与传输技术;2. 总线技术;TTP/C(Time Triggered Protocol SAE ClassC)是一个基于时间触发的、集成的、有容错功能的实时网络通信协议，它是以TDMA为媒体访问方式，ClassC代表符合汽车工程师协会(SAE)的C类标准。TTA(Time Triggered Architecture)经过众多科研机构和公司的合作研究。 现已比较完善，逐渐从航空领域向汽车、工业控制等制造成本要求比较低的领域渗透，大众、德尔福、标致、雪铁龙等公司都采用该标准。TTP/C网络是由一系列连接到两个冗余通道上的节点构成的；这两个通道被称为通道0和通道1，每一个通道都包含一条TTP总线，一个TTP/C网络和与此相关的节点被称作簇(cluster)，典型的TTP/C网络架构如图4-11所示，主要由主机、主机和协议控制器接口CNI(Communication Network Interface)、TTP/C协议控制器和总线保护器BG(Bus Guardian)构成。;;4.2.2驾驶人意图与工况辨识技术;4.2.3故障诊断容错技术;4.2.4能源管理技术;4.2.5未来发展趋势;4.2.6百度Apollo线控技术应用;4.2.6百度Apollo线控技术应用;4.2.6百度Apollo线控技术应用;谢谢！