《智能网联汽车概论》习题答案.docxVIP

项目1 一、填空 1. 雷达 摄像头 路 人 危险 人 2. 驾驶员辅助 安全警告 车道居中 自适应巡航控制 制动 加速 方向盘 驾驶员 3. 环境感知技术 智能决策技术 控制执行技术 系统设计技术 4. 信息安全技术 功能安全技术 预期功能安全技术 5. 参考车辆平台 参考硬件平台 开放软件平台 云服务平台 二、选择题 1—5 ABCBC ; 6—10 CCBDD 三、简答题 1. 三横”指车辆关键技术、信息交互关键技术与基础支撑关键技术。“两纵”指支撑智能网联汽车发展的车载平台与基础设施。基础设施包括交通设施、通信网络、大数据平台、定位基站等，将逐步向数字化、智能化、网联化和软件化方向升级，支撑智能网联汽车发展。 2. V2X（Vehicle to Everything的英文缩写），即车用无线通信技术，是车辆自身和外界事物之间的信息交换的新一代通讯技术。其中 ，V代表车辆，X代表任何与车交互信息的对象，当前 X主要包含车、 人、交通路侧基础设施和网络等。V2V是Vehicle to Vehicle的英文缩写，即车辆自身与其它车辆之间的信息交换；V2I是Vehicle to Infrastructure的英文缩写，即车辆自身与基础设施之间的信息交换，基础设施主要包括红绿灯、公交站台、交通指示牌、立交桥、隧道、停车场等；V2P是Vehicle to Pedestrian的英文缩写，即车辆自身与外界行人之间的信息交换；V2R是Vehicle to Road的英文缩写，即车辆自身与道路之间的信息交换。针对道路的特殊性而言，V2R又可分为两大类型，一类是车辆自身与城市道路之间的信息交换，另一类是车辆自身与高速道路之间的信息交换车辆自身与道路之间的信息交换内容；V2N是Vehicle to Network的英文缩写，即车辆自身或驾驶人与互联网之间的信息交换。车辆驾驶人与互联网之间的信息交换，主要包括：车辆驾驶人通过车载终端系统向互联网发送需求，从而进行诸如娱乐应用、新闻资讯、车载通信等；车辆驾驶人通过应用软件可及时从互联网上获取车辆的防盗信息。 3. 与传统地图相比，高精度地图包含的信息有以下内容和特点： （a）为了实现车道级导航、路径规划功能，需要在原始地图数据中抽象道路结构，形成由顶点组成的拓扑图形结构，同时为了优化数据的存储，需要将道路用连续的曲线段来表示。 （b）除道路参考线外，高精度地图还应描述道路的连通性，如路口中没有车道线的部分，需要将所有可能的行驶路径抽象成道路参考线，在高精度地图数据库中体现。 （c）除记录道路参考线、车道边缘（标线）和停车线外，高精度地图数据库还需要记录无车道道路的拓扑结构，且除车道的几何特性外，道路模型还包括车道数、道路坡度、功能属性等。 （d）对象模型记录道路和车道行驶空间范围边界区域的元素，模型属性包括对象的位置、形状和属性值。这些地图元素包括路牙、护栏、互通式立交桥、隧道、龙门架、交通标志、可变信息标志、轮廓标志、收费站、电线杆、交通灯、墙壁、箭头、文字、符号、警告区、分流区等。 4. 一、填空 1. 视觉传感器主要由光源、镜头、图像传感器、模/数（A/D）转换器、图像处理器、图像存储器等组成，其主要功能是获取足够的机器视觉系统要处理的原始图像。 2. 车载视觉传感器按照芯片类型主要分为电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）和互补金属氧化物半导体（Complementary Metal Oxide Semiconductor，CMOS）两大类。 3. 车载视觉传感器按照镜头数目主要分为单目摄像头、双目摄像头，三目摄像头和环视摄像头。 4. 激光雷达根据有无机械旋转部件，可分为机械激光雷达和固态激光雷达，或介于二者之间的混合固态激光雷达。 5. 现阶段各国对毫米波在智能汽车上的应用以24GHz近距离雷达和77GHz远距离雷达组合的形式出现 6. 超声波雷达多用于自动泊车、倒车辅助、障碍物预警等系统。 7. 根据传感器信息在不同信息层次上的融合，可以将多传感器信息融合划分为Low-level融合、High-level融合和混合融合机构。 二、选择 1.B 2.C 3.A 4.D 三、简答 1. 传感器各有优劣，难以互相替代，各种传感器在使用方面存在如下限制。 (1)激光雷达：受大雨、浓烟、浓雾等恶劣天气影响。 (2)摄像头：光照条件不好，或光照过强的时候性能一般。 (3)毫米波雷达：分辨率不够高，分类不好。 (4)高精度地图：存在时效性问题。 (5)超声波雷达：距离近。 (6)IMU无法辨识车外信息。 (7)V2X：尚未得到广泛应用。 要实现自动驾驶，是一定需要多个传感器相互配合共同构成汽车的感知系统的。不同传感器的原理、功