第5课巡线小车一.docxVIP

一、教材与学生状况解析 本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第五节课。在前面的学习中， 学生经过给小车装上触角，掌握了小车避障与防跌落的知识。这一节课，试试给小车装上眼 睛，使得小车可以沿着简单的线路行进。本节课主要用到巡线传感器，要点在于巡线过程的 解析。 二、教课目标 掌握巡线传感器的使用方法。 利用两个巡线传感器，制作简单巡线的小车。 在巡线小车的测试中，找到学习Arduino机器人的乐趣。 三、教课重难点 教课要点：使用两个巡线传感器进行简单巡线 教课难点：小车巡线过程的解析 四、教课流程 1．抛出疑问，引入新课 教师：还记得小车走直线“走不直”的问题吗？假如你阅读了视线拓展，必定知道小车需要一双眼睛来看路。看到教室地面上的那条直线了吗？你可以想方法让小车向来走在这条黑色的直线上吗？前面使用的避障和防跌落可以完成这个功能吗？ 出示课题《巡线小车一》。 解析：地板是白色，线是黑色的。小车要看到这条直线，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。 2．教课新课 （1）介绍新知识：巡线传感器 巡线传感器以稳固的TTL输出信号帮助机器人进行白线也许黑线的追踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），黑色低电平，白色高电平。 2）小车沿黑线直走解析 发问：取出工具盒里面的巡线传感器，思虑，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面 上的黑线，假如小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确立？ 总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，由于小车是跨线走，因此两个传感器之 间的距离大于黑线宽度。 观察以下图，发问： 1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测到黑线吗？ 2）小车向右偏时，左右两个巡线传感器输出电均分别是什么？小车应该怎么运动以继 续走直线？ 3）小车向左偏时，左右两个巡线传感器输出电均分别是什么？小车应该怎么运动以继 续走直线？ 3）基础任务：小车沿黑线直走 ）任务描述 使用两个巡线传感器，让小车沿着黑线直走。 ）搭建硬件 将巡线传感器一左一右安装在小车上，注意将传感器感觉区朝向下。这里，我们分别接 在了数字针脚2、3。 3）编写程序 在转弯的时候，左右电机的数值差其实不大，这是由于小车走直线时，左右误差不会很大，因此不需要大转弯。 4）小车沿黑线走“S”型解析 观察“S”形图，小组谈论，回答以下问题： 1）“S”形图中，小车需要左拐吗？右拐呢？ 2）左右两个巡线传感器M1、M2都没有检测到黑线，此时小车是什么状态，应该怎么样 运动？ 3）左侧巡线传感器检测到黑线，右传感没有检测到黑线，小车应该如何运动？ 4）左侧巡线传感器没有检测到黑线，右传感器检测到黑线，小车应该如何运动？ （5）提高任务：小车沿黑线走“S”形 1）任务描述 使用左右两个巡线传感器，让小车沿着黑线走“S”形。 2）搭建硬件 同基础任务。 3）编写程序 注意：走“S”型时小车假如要转弯，应该转大弯，也就是说左右电机数值差要大。 拓展提高 比一比：取出你的小车与其余同学的小车赛跑吧，看谁既能成功沿黑线行进，又能先到 达终点。 谈论表格以下： 左电机数值右电机数值走直线时间走S型时间能否向来沿着黑线运动 组 组 组 组 D ... 测试：依据上边给出的程序，我们的小车可以走8字吗？ 阅读：认识视线拓展里面灰度传感器的内容，感兴趣的同学可以使用灰度传感器进行尝 试。 4．课堂总结 经过这节课的学习，我们给小车装上了眼睛，使用巡线传感器完成了小车沿黑线走圆圈 以及走“S”型。在这个过程中，提高了逻辑思想能力，着手调试测试能力。 5．部署作业 1)假如你身旁有灰度传感器的话（也可以咨询老师），你会使用它让小车寻黑线行进 吗？ 2)研究思虑里面的”8”字应该怎么使用巡线传感器走成功呢？要怎么解决呢，你想到 好的方法了吗？把你的想法写下来吧。