投影变换图像校正.pptxVIP

投影变换图像校正会计学第1页/共33页得 与 间关系： y1= L11 X1+ L12 X2+ L13 X3y2= L21 X1+ L22 X2+ L23 X3y3= L31 X1+ L32 X2+ L33 X3如：y1L1L11 L12 L13 x1 Y= y2R= L2 = L21 L22 L23 X= x2 y3L3L31 L32 L33x3 则有Y = R X x1 y1= L1 X=∣L11 L12 L13∣ x2 = x3 L1 为X与y1之间的方向余弦 第2页/共33页到二维空间来理解:x1=x cos(β+γ) x2=x sin(β+γ)y1= x1 cosγ+ x2 cos(90°-γ) = x cosβy2= - x1 sinγ+ x2 cosγ x2y2xy1x2y1βy2γx1x1x3[三维坐标中]饶x3转θ角则有:y2L11= cosθL12= cos(90°-θ) = sinθL13=0 L21= cos(90°+θ) = -sinθ L22= cosθL23= L31= L32= 0 = cos90° L33=1x2θθy1x1第3页/共33页即：R= cosθ sinθ 0 -sinθ cosθ 0 0 0 1 矩阵正交条件:旋转阵R为正交矩阵二维时:y1 = cosθ sinθ x1 y2 -sinθ cosθ x2 有：x1= cosθ –sinθ y1 x2sinθ cosθ y2第4页/共33页三维时：有：L112 + L122 + L132 =1 Aγα β有：A2（cos2α+ cos2β+ cos2γ）= A2正交阵 RT = R-1 有：X = RTY x1= L11y1+ L21y2+ L31y3x2= L12y1+ L22y2+ L32y3x3= L13y1+ L23y2+ L33y3第5页/共33页绕x3、x2、x1旋转的矩阵、转角逆时针为正：绕x3轴转θ角 cosθ sinθ 0 R3= -sinθ cosθ 0 0 0 ? 1 绕x2轴转β角 cosβ 0 -sinβ R2= 0 1 0 sinβ 0cosβ?绕x1轴转γ角 1 0 0 R1= 0 cosγ sinγ 0 - sinγ cosγ x2y2y1θx1x1y1y3βx3x3y3y2γx2第6页/共33页任意旋转： 注意到：m11 m12 m13 R = m21 m22 m23只包括旋转。 m31 m32 m33 进一步的（旋转、位移、透视、缩放）如何呢？[我们]引入齐次坐标系，扩展了非线性项—透视、位移 m11 m12 m13m14 x向 H = m21 m22 m23m24 y向 m31 m32 m33 m34z向透视变换结果 m41 m42 m43 m44 x向位移第7页/共33页展开理解：位移：|x y z 1| 1 1 = |x+ Tx,y+ Ty,z+ Tz , 1| 1 Tx Ty Tz 1透视：Zy1p1zy2p2x1fx2焦点第8页/共33页| x1 y1 z 1 | 1 1 = | x1 y1 0 1+z/f| 0 1/f 1z的透视变换结果缩放： | x1 y1 z1 1| m11 m22 m33 m44 =| m11x1 m22y1 m33z1 m44 | 分项比 总比例 第9页/共33页由三维变到二维空间： | x1 y1 z1 1| m11 m12 0 m14 m21 m22 0 m24 = WH|x2 y2 0 1 | m31 m32 0 m34 m41 m42 0 m44 矩阵A矩阵C矩阵B讨论： ①给定mij及空间点A，可求C，即由三维求二维投影结果。 ②由B、C求A，即由两组不同的二维投影，可以算出三维空间坐标，用于立体测距（两个相机相对关系确定，如二目测距） ③由A、C求B，由足够的空间点对及其二维投影可算出两坐标系间的变换关系（mij）第10页/共33页[展开:] WH x2 = m11x1+ m21y1+ m31z1+ m41 WH y2 = m12x1+ m22y1+ m32z1+ m42 WH = m14x1+ m24y1+ m34z1+ m44令m44=1，消去WH得： m11x1+ m21y1+ m31z1+ m41－m14x1x2－m24y1x2－m34z1x2 = x2 m12x