机械学课件-履带车辆行驶理论.pptVIP

将车辆履带在地面上没有任何滑移时，车辆的平均行驶速度称为理论行驶速度VT，它在数值上应等于履带卷绕运动的平均速度，亦即： VT=(Zk×lt×ωk)÷（ 2 π ）=(Zk×lt×nk)÷60(m/s ) 式中：lt—链轨节矩，m； ωk—驱动轮角速度，l/s； nk—驱动轮转速，r/min。 实际速度 当车辆在实际工作时，履带挤压土壤并使履带在水平方向有向后运动的趋向。在履带存在向后运动的情况下，车辆的行驶速度称为实际行驶速度v，它显然应该是履带的向后速度和台车架对接地链轨的相对速度的合成速度，亦即： v=(vT－vj) (m/s ) 式中：vj—履带在地面上的向后运动速度(m/s ) 。 滑转速度 履带在地面上的向后运动速度称为滑转速度vj则可用单位时间内的滑转距离来表示： vj=lj÷t 或vj=lj÷t=（lT－l) ÷t 式中：l—在时间t内，车辆的实际行驶距离； lj—在时间t内，履带相对地面向后运动的距离； lT—在同一时间t内，车辆的理论行驶距离，它可通过下式计算： lT=rk×ωk×t=（Zk×lt×ωk×t) ÷2 π。 滑转率 履带相对地面向后运动的程度通常用滑转率δ来表示，它表明了由于履带向后运动而引起的车辆行程或速度的损失，并可由下式计算： δ=（lT－l）÷lT=1－（l÷lT） 或δ =（vT－v）÷vT=1－（v÷vT）。 二、履带行走机构的动力学 假设履带车辆在水平地面上作等速直线行驶 把车辆作为一个整体来考察 对履带单独进行考察 履带行走机构内部阻力分析 车辆整体受力分析 参看(图1-5) 此时作用在履带车辆上的各种外部阻力应与切线牵引力相平衡，亦即： ΣF=FK ΣF—各种外部阻力的总和； FK—切线牵引力。 对履带进行受力分析 参看(图1-6) 根据履带等速运转的平衡条件，在驱动力矩MK与切线牵引力之 间显然存在着以下的平衡关系： MK×rK=Ft=FK 履带行走机构内部阻力分析 1)各链轨节铰链中的摩擦； 2)驱动轮与链轨啮合时的摩擦； 3)导向轮和拖链轮轴承的摩擦； 4)支重轮轴承中的摩擦和支重轮在链轨上的滚动摩擦。 1)由不变的法向压力(例如由履带的预加张紧力F0和机器质量G造成的法向压力)所产生。这部分摩擦力矩与驱动力的大小无关，相关于拖动行驶时行走机构内部摩擦力矩，它可用Mr2来表示。 2)由履带的附加张紧力Ft所引起，这部分摩擦力矩Mr1近似地与驱动力矩成正比，并可方便地用一效率系数来表示。 §1-3履带接地比压和履带接地平面和心域 一、履带的接地比压 二、履带接地平面核心域 三、履带接地比压与沉陷深度的关系 一、履带的接地比压 履带的接地比压的定义 影响履带的接地比压的因素 履带的接地比压的定义 履带单位面积所承受的垂直载荷。它直接决定机器的通过性和工作稳定性。 Pa=G÷(2×b×L) 式中： G—机器重力与垂直外载荷所构成的合力； 　　　L—履带接地区段长度 ； 　　　B—履带宽度。 影响履带的接地比压的因素 机器重力与垂直外载荷所构成的合力G； 履带接地区段长度L ； 履带宽度b； 由于横向偏心距C ； 为机器纵向偏心距e ； 履带轨距B 。 二、履带接地平面核心域 定义：是履带装置两条履带接地区段几何中心周围的一个区域。只要机器重心作用在这个区域以内，履带接地区段沿长度都能承受一定的载荷；但当机器重心越出这个区域时，则履带接地区段沿长度方向只有一部分接地面积承受载荷在此情况下，最大接地比压必然大幅度增加。 三、履带接地比压与沉陷深度的关系 M.G.Bekker经验 式 地面土壤特性及机器有关参数对履带沉陷深度的综合影响 履带沉陷深度的简化计算方法 M.G.Bekker经验 式 式中： P—试验压板接地比压，KPa； Z—试验压板沉陷深度，m； KC—土壤粘性成分所决定的变形模量，kN/m n+1； Kφ—土壤摩擦性成分所决定的变形模量，kN/m n+2； b—试验压板宽度，m； n—土壤变形指数。 发动机的功率经过传动系传往驱动轮时，有一定的损失，这一功率损失主要由齿轮啮合的摩擦阻力、轴承间摩擦阻力、油封和轴间摩阻阻力以及齿轮搅油阻力等原因所造成 * 履带式车辆是靠履带卷绕时地面对履带接地段产生的反作用力推动车辆前进的。 可将履带分成几个区段。1～3为驱动段，4～5为上方区段，6～8为前方区段，8～1为接地段或称支承段。 * 履带式车辆就是在FK作用下行驶的。 所谓动力半径是切线牵引力线到轮心的距离。 * 此式也适用于轮式车辆，不过此时ηr=1。 * * 由此可见，即使驱动轮作等角速旋转(ωK=常数)，台车架的相对运动也将呈现周期性的 变化，从而使车辆的行驶速度也