机械学课件-连杆机构分析和设计.pptVIP

解方程 式中：“+”表示B、C、D三运动副为顺时针排列（实线位置）；“－”表示B、C、D 三运动副为逆时针排列（虚线位置）。 得： （3-17） ③求φj 将?i 代入 可求得φj 代入 可求得xc、yc （3-18） 2）速度方程 对时间求导，得两杆的角速度： 将式 （3-19） 内运动副C点的速度为： （3-20） 对（3-16）求导 3）加速度方程： 对（3-19）求导，两杆的角加速度 （3-21） 内运动副C点的加速度为： 对（3-20）求导， （3-22） （3）RRPⅡ级杆组的运动分析 滑块导路方向角φj和计算位移S(未知)时参考点K的位置或K点和导路运动参数 已知：杆长 求：内运动副C、D的运动参数： 解：1）位置方程 由 得 （3-23） 消去s得： ③ 将其代入 可求得： xc、yc ， ④代入下式即可求得滑块的位移S （3-24） ⑤ 滑块D点的位置方程： （3-25） 杆的角速度 2〉速度方程： 滑块D沿导路的移动速度 （ 3-26 ） （ 3-27 ） 内运动副C的速度（对3-23求导） 外移动副D的速度： （对3-25求导） （ 3-28 ） （ 3-29） 滑块沿导路移动加速度 3〉加速度方程：（对3-26、3-27求导） 杆的角加速度 （ 3-30） 内回转副C点加速度： （对3-28求导） 外移动副C点加速度： （对3-29求导） （ 3-31） （ 3-32） 3、运动分析举例 例：图示六杆机构中，已知各杆长及H，曲柄的角速度. 求：滑块F点的位移、速度和加速度。 解：1、划分基本杆组 该六杆机构是由Ⅰ级机构AB、RRRⅡ级基本杆组BCD和RRPⅡ级基本杆组EF组成。 2、求解步骤 1）调用Ⅰ级机构AB子程序，求同一构件上点B的运动参数。 2）在RRRⅡ级基本杆组BCD中已知B、D两点运动参数后，调用RRR基本组子程序求解内运动副C点运动参数和杆件2、3的角运动参数。 3）E相当于BC杆（同一构件）上的点，在已知C点或B点的运动参数情况下，调用同一构件上点的运动分析子程序，求出E点的运动参数。 4）调用RRPⅡ级基本杆组EF子程序求出滑块F的位移、速度和加速度。 §3-6 平面四杆机构的设计 一、四杆机构的运动特征及设计的基本问题 二、导引机构设计 三、函数机构设计 三、轨迹机构设计 一、四杆机构的运动特征及设计的基本问题 1、四杆机构的运动特征 2、四杆机构设计的基本问题 1、四杆机构的运动特征 （1）连架杆转角曲线?（?） 从动件的角位移?随主动件转角?的变化关系曲线称为连架杆转角曲线。用?（?）表示。 连架杆转角曲线是一个周期性函数曲线，其形状及最大值取决于四杆机构的相对尺寸大小。不同相对尺寸的四杆机构有不同的?（?）曲线。因此，可以用一条?（?）曲线来表征一个四杆机构。它表征该机构的运动特征。即四杆机构中两连架杆间的传动比关系，或两连架杆转角间的变化关系 （2）连杆曲线与连杆转角曲线?（?） 连杆曲线：四杆机构的连杆作平面复合运动，其上任一点M所实现的封闭轨迹曲线称为连杆曲线。连杆曲线的形状与机构尺寸及M点的位置有关。 解：K=3， 即 P12、 P13、 P23； P13为转动副瞬心， P23为移动副瞬心， 由于凸轮1和从动件2是高副接触（既有滚动又有滑动），P12应在过M点的n—n线上, 且在 直线和n—n线 的交点处。 瞬心P12是凸轮1和从动件2的等速重合点， 从动件的移动速度为： 例1：求机构的瞬心位置 1 2 3 4 1） P12 P23 P34 P14 解：k=m(m-1)/2=6 （P13） （P24） 2） 解：k=m(m-1)/2=3 P13 P23 P12 例2：图示摆动从动件凸轮机构，凸轮为一偏心圆盘，半径 r=30mm，偏距 e=10mm，lAB=90mm，lBC=30mm，ω1=20rad/s。 （1）求机构的所有瞬心； （2）用瞬心法求υc。 e B 3 1 2 A r C 用瞬心法作速度分析，对于四杆机构、平面高副机构很方便，但对于多杆机构的速度分析很繁琐，且缺点是无法进行加速度分析。 三、用解析法对平面机构作速度和加速度分析 1、基本方法 2、杆组法运动分析的数学模型 3、运动分析举例 1、基本方法 用解析法作机构运动分析的内容