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机器人的组成 机器人的组成 机器人的组成:一个机器人由机械部分、传感部分和控制部分组成。这三大部分可分为机械结构系统、驱动系统、感受系统、控制系统、机器人—环境交互 机器人的组成:一个机器人由机械部分、传感部分和控制部分组成。这三大 部分可分为机械结构系统、驱动系统、感受系统、控制系统、机器人—环境交互 系统、人—机交互系统六个子系统组成。1 机械结构系统。 机器人的机械结构系统由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都 有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统。机器人按机械结构划分可分为直 角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA型机器人以及移动型机器人。2 驱动系统。驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统 角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型机器人、关节型机器人、SCARA 型机器人以及移动型机器人。 2 驱动系统。 驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。采用的动力源不同，驱动系统 的传动方式也不同。驱动系统的传动方式主要有四种：液压式、气压式、电气式 和机械式。电力驱动是目前使用最多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便， 响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。 3 3 感受系统。 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境中有用的 信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类的 感受系统对感知外部世界信息是极其巧妙的，然而对于一些特殊的信息，传感器 比人类的感受系统更有效。 4 控制系统。 控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特 征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形 式可分为点位控制和连续轨迹控制。 式可分为点位控制和连续轨迹控制。 5 5 机器人—环境交互系统。 机器人—环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调 的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。 6 人—机交互系统。 人—机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计 算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。