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会计学1 6.1 PLC的结构和工作原理6.2 数控机床用PLC6.3 FANUC PLC的指令6.4 PLC在数控机床控制中的应用第1页/共61页 任务6.1 PLC的结构和工作原理的基本概念可编程序控制器的结构程序的表达方法的工作过程第2页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理 步进电动机是一种将电脉冲信号转换为机械角位移的机电执行元件。它同普通电动机一样，由转子、定子和定子绕组组成。当给步进电动机定子绕组输入一个电脉冲时，转子就会转过一个相应的角度，其转子的转角与输入的电脉冲个数成正比，转速与电脉冲频率成正比，转动方向取决于步进电动机定子绕组的通电顺序。由于步进电动机伺服系统是典型的开环控制系统，没有任何反馈检测环节，其精度主要由步进电动机来决定，并具有控制简单、运行可靠、无累积误差等优点，已获得广泛应用。第3页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理程序的表达方法1.梯形图 梯形图是一种图形语言，它沿用继电器的触点、线圈串并联等术语和图形符号，并增加了一些继电器控制系统没有的符号。梯形图比较直观形象，对于熟悉继电器控制系统表达方式的人来说，易被接受。 梯形图按行从上至下编写，每一行从左至右编写。PLC程序执行顺序与梯形图的编写顺序一致。在梯形图中左、右边垂直分别称为起始母线、终止母线。每一逻辑行必须从起始母线开始画起，终止母线可以省略。图中的触点有两种，即常开触点，常闭触点。第4页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理程序的表达方法 这些触点可以是PLC的输入触点或内部继电器触点，也可以是内部继电器，定时器/计数器的状态。与传统的继电器控制图一样，每一触点都有自己的特殊标记，以示区别。同一标记的触点可以反复使用，次数不限。这是因为每一触点的状态存入PLC内的存储单元中，可以反复读写，传统继电器控制中的每一开关均对应一个物理实体，故使用次数有限。图中的最右侧必须连接输出元素。PLC的输出元素用圆圈表示。 机型不同，输出元素也有些区别；同一输出变量只能使用一次。除此以外，梯形图中的触点可以任意串、并联，而输出线圈只能并联，不能串联。程序结束时有结束符，一般用“END”表示。第5页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理程序的表达方法2.助记符语言 语句表又称指令语句。它应用一组助记符来描述程序的各种功能，每一个语句包含一个操作码部分和一个操作数部分。操作码部分表明要执行的功能类型。操作数部分包括要执行所表明的功能所必须的信息，即表明到哪里进行操作，它由地址和参数组成。若采用指令语句，梯形图的控制程序可表达为： RD 1.0 RD 1.3 OR 15.0 OR 15.1 OR 1.2 AND.NOT 1.2 AND.NOT 1.3 AND.NOT 1.4 AND.NOT 1.4 WRT 15.1 WRT 15.O第6页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理的工作过程1.PLC程序执行过程第一阶段：输入采样阶段。 在这一阶段，PLC以扫描方式读入所有输入端子的输入信号，并将输入信号存入输入映像区（是系统准备好的RAM的某一地址区域），此时输入映像寄存器被刷新。在程序执行阶段和输出刷新阶段中，输入映像寄存器与外界隔离，其内容保持不变，直至下一个扫描周期的输入采样阶段，才被重新读入的输入信号刷新。可见，PLC在执行程序和处理数据时，不直接使用现场当时的输入信号，而使用上一个输入采样周期输入映像区中的数据，使执行整个用户程序过程中使用的输入原始数据完全相同。第7页/共61页 6.1 PLC的结构和工作原理的工作过程第二阶段：程序执行阶段。 在执行用户程序过程中，PLC按用户以梯形图方式编写的程序顺序，以从上到下、从左到右的顺序对语句逐个扫描。但遇到程序跳转命