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会计学1自动控制原理结构图及等效变换 1/21/20232结构图的基本概念 我们可以用方块图表示系统的组成和信号流向。在引入传递函数后，可以把环节的传递函数标在方块图的方块里，并把输入量和输出量用拉氏变换表示。这时Y(s)=G(s)X(s)的关系可以在结构图中体现出来。[定义]：表示变量之间数学关系的方块图称为动态结构图或结构图。一、结构图的基本概念： 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。[例]：结构： 结构图： 微分方程：y(t)=kx(t) X(s)G(s)=KY(s)X(t)Y(t)放大器第1页/共24页 1/21/20233结构图的基本概念比较环节：运放Ⅰ：运放Ⅱ：功放环节：[例2-10]求例2-5所示的速度控制统的结构图。各部分传递函数见例2-6.第2页/共24页 1/21/20234 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成下页所示的完整结构图。反馈环节：返回例2-6电动机环节：-第3页/共24页 1/21/20235 在结构图中，不仅能反映系统的组成和信号流向，还能表示信号传递过程中的数学关系。系统结构图也是系统的数学模型，是复域的数学模型。结构图的基本概念-第4页/共24页 1/21/20236结构图的等效变换[定义]：在结构图上进行数学方程的代数运算。二、结构图的等效变换：[类型]：①环节的合并； --串联 --并联 --反馈连接 ②信号分支点或相加点的移动。[原则]：变换前后环节的数学关系保持不变。第5页/共24页 1/21/20237 环节的并联： 反馈联接：环节的合并 环节的串联：…（一）环节的合并：有串联、并联和反馈三种形式。第6页/共24页 1/21/20238 如果上述三种连接交叉在一起而无法化简，则要考虑移动某些信号的相加点和分支点。①信号相加点的移动： 把相加点从环节的输入端移到输出端信号相加点的移动（二）信号相加点和分支点的移动和互换：第7页/共24页 1/21/20239信号相加点的移动和互换 把相加点从环节的输出端移到输入端：第8页/共24页 1/21/202310②信号分支点的移动： 分支点从环节的输入端移到输出端信号分支点的移动和互换第9页/共24页 1/21/202311信号相加点和分支点的移动和互换 分支点从环节的输出端移到输入端：[注意]： 相临的信号相加点位置可以互换；见下例第10页/共24页 1/21/202312信号相加点和分支点的移动和互换 同一信号的分支点位置可以互换：见下例 相加点和分支点在一般情况下，不能互换。 所以，一般情况下，相加点向相加点移动，分支点向分支点移动。第11页/共24页 1/21/202313 结构图的化简, 应注意以下两点:化简的关键是解除环路与环路的交叉,或形成大环套小环的形式.解除交叉连接的有效方法是移动相加点或分支点.第12页/共24页 1/21/202314结构图等效变换例子||例2-11[解]：不能把左图简单地看成两个RC电路的串联,有负载效应。根据电路定理，有以下式子：---[例2-11]利用结构图等效变换讨论两级RC串联电路的传递函数。第13页/共24页 1/21/202315结构图等效变换例子||例2-11总的结构图如下： 为了求出总的传递函数，需要进行适当的等效变换。一个可能的变换过程如下：-----①--②第14页/共24页 1/21/202316结构图等效变换例子||例2-11--③-④第15页/共24页 1/21/202317结构图等效变换例子||例2-12[解]：结构图等效变换如下：[例2-11]系统结构图如下，求传递函数 。-+相加点移动-+①第16页/共24页 1/21/202318-+②结构图等效变换例子||例2-12第17页/共24页 1/21/202319闭环系统的传递函数 闭环控制系统（也称反馈控制系统）的典型结构图如下图所示：-+ 图中， ， 为输入、输出信号， 为系统的偏差， 为系统的扰动量，这是不希望的输入量。 由于传递函数只能处理单输入、单输出系统，因此，我们分别求 对 和 对 的传递函数，然后叠加得出总的输出量 。 第四节 自动控制系统的传递函数：第18页/共24页 1/21/202320给定输入作