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自动控制原理简明根轨迹法会计学第1页/共34页设 系统的开环传递函数第2页/共34页 根轨迹在s平面上相遇，表明系统有相同的根。即根轨迹上的分离点(或会合点) 与特征方程式的重根相对应。若为二重根，必同时满足 和 。因此求得：消去 ，可得到：便于忘记，上式又可写成： 或 以上分析没有考虑(且为实数)的约束条件，所以只有满足 的这些解，才是真正的分离点（或会合点）。第3页/共34页例: 设系统试求该系统根轨迹在实轴上的会合点。解：系统的开环传递函数：求得：代入特征方程1+G(s)H(s)=0检验：s1代入，求得：K＜0，故s1舍去；s2代入，求得K＞0 。所以s2会合点。(舍去) 第4页/共34页检验K1只要得到的符号即可,不必出具体的数值。 一般来说:如果根轨迹位于实轴上两相邻的开环极点(零点)之间；则个分离点(会合点) 。如果根轨迹位于实轴上一个开环极点与一个开环零点之间，则或者既不存在分离点，也不存在会合点，或者既存在分离点，又存在会合点。第5页/共34页 四重分离点 复数分离点第6页/共34页 另外两种表达形式： (1) 因为令, 即得到第7页/共34页仍以上例说明:因为令求得(舍去) 第8页/共34页(2) 因为 即 其中 即 所以 -第9页/共34页 仍以上例说明: 因为 消去分母 解上式得到 经检验，s2是根轨迹在实轴上的分离点。 对于采用上述三种方法，所得结果完全一致。由于后面两种方法都是从第一种方法派生出来的，所以求得的结果一定要检验，舍去K＜0所对应的值。 （舍去） 第10页/共34页复杂情况用试探法。在-2?-3之间存在一个分离点。所以分离点的位置为 第11页/共34页7、根轨迹的出射角与入射角 若根轨迹的一个分支离开复极点 的出射角为 ，则 （各零点到 的向量幅角 之和） ?（其它各极点到 的向量幅角 之和） 若根轨迹的一个分支终止于复零点 的入射角为 ，则 (各极点到 的向量幅角 之和) ?(其它各零点到 的向量幅角 之和) 第12页/共34页 出射角(或入射角)是指根轨迹离开复极点 (或终止复零点)处切线的倾角。 在根轨迹曲线上取试验点s1，与复极点-pa的距离为 。当 时，可近似地认为s1在切线上，切线的倾角就等于复极点的出射角。所以 的出射角: 第13页/共34页8. 根轨迹与虚轴交点 根轨迹与虚轴交点的纵坐标为满足特征方程 的 值。工作在此点时，系统处于临界稳定状态。介绍常用的三种方法。(1) 利用特征方程求取。用 替代s，令虚部、实部分别等于 零，求得 和对应的K1。(2) 利用劳斯阵列求取。将劳斯阵列中s2行系数构造的辅助 方程求得。若根轨迹与虚轴的交点多于两个，则应取劳斯 阵列中大于2的偶次方行的系数构造的辅助方程求得。(3) 利用试探法求取。先给出根轨迹的大致图形，根据经验 选择满足幅角条件的试探点求出 ，再利用幅值条件确 定交点处的K1值。 例 试绘制根轨迹图第14页/共34页 解： 起点：0 －3－1＋j－1-j 终点：∞ ∞ ∞ ∞ (1) 渐近线：n-m=4 条。倾角： 与实轴的交点： (2) 实轴上的根轨迹：第15页/共34页第16页/共34页(3)分离点：试探法求得(4) –p2出射角:-p1,-p3,-p4到-p2 的幅角分别 、 、.所以同理不难求得极点-p3处的出射角：(5)根轨迹与虚轴的交点： 方法一：由特征方程求： 特征方程 ：w=w=01.112w=-1.13第17页/共34页实部方程：虚部方程： 解得：方法二：由劳斯阵列求：列出劳斯阵列令 s1行首项为零，即求K1 =8.16得，再根据行s2系数得到辅助方程 (舍去)第18页/共34页9. 根轨迹的走向 当n-m≥2满足时，随着K1增加，一些根轨迹分支向左方移动，则另一些根轨迹分支将向右方移动。开环传递函数：特征方程： 当满足n-m≥2 时，上式sn-1项将没有同次项可以合并，通常把称之为极点的“重心”。第19页/共34页 当K1变化时，极点的重心保持不变。所以，为了平衡“重心”的位置，当一部分根轨迹随着的增加向左方移动时，另一部分根轨迹将向右方移动.例第20页/共34页10. 根轨迹上K1值的计算根轨迹上任一点S1处的K1可由幅值条件来确定。即 = 第21页/共34页 例: 系统的开环传递函数试画根轨