(7.2.2)--6.2.2泛函及其极值-变分法——泛函极值的必要条件-终端时间固.pdfVIP

现代控制理论 Modern Control Theory 第6章：最优控制 第6章：最优控制 问：泛函取得极值的条件是J = 0 ，该等式的具体表现为何种形式？ 6.2 泛函及其极值——变分法 二、极值条件-欧拉方程 ➢泛函极值的几何意义： t f J L x t x t t dt 求泛函 t  ( ), ( ),  的极值，就是要确定一个函数x(t)使J达到极小(大）值。 0 几何意义：寻求一条曲线x(t)使给定的连续可微函数L沿该曲线的积分达到极小(大)值 ，这样的曲线称为极值曲线x *(t) 。 ➢引理 如果函数F(t)在区间t [t ,t ] 上是连续的，而且对于只满足某些一般条件的任意选 0 f t 定的函数η (t) ，有 f F (t )(t )dt 0 ，则在区间t [t ,t ] 上，有：F t  0 t 0 f ( ) 0 6.2 泛函及其极值——变分法 二、极值条件-欧拉方程 1）——端点时间和端点状态固定的无约束条件变分问题 ➢欧拉方程 问题描述： 多元函数 t 对于性能泛函： f J [x (t )] t L[x (t ),x (t ),t ]dt 0 x t t [t ,t ] 式中 ( ) 在 0 f 上连续；L[x (t ),x (t ),t ] 连续，二阶可微。 J [x (t )] x * t 求使 取极值，且满足给定边界条件：x (t ) x ,x (t ) x 的函数 ( ) 。 0 0 f f * J x * t  0 根据泛函极值定理，在极值曲线x (t )