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若闭环系统稳定 总结 当 时，奈氏曲线包围（-1，j0）点，闭环不稳定。 当 时，为临界稳定； 当 时，奈氏曲线不包围（-1，j0）点，系统稳定； 第九十五页，共一百三十二页，2022年，8月28日 小结：奈氏判据判稳的要点 1） 判断开环不稳定极点个数。 2） 画出开环系统的奈氏曲线。 3） 对于在虚轴上有开环极点的情况补全奈氏图, 原则是:由0- →0+顺时针方向补1800*r。 4） 判断是否对(-1, j0)点包围。 5） 根据(-1,j0)点到奈氏曲线的向量的相角变化量, 判断是顺时针包围还是逆时针包围.如果包围, 包围几圈。 第九十六页，共一百三十二页，2022年，8月28日 (1) 稳定裕量概念只适合于开环稳定的系统。 (2) 稳定裕量概念判系统稳定基于Nyquist判据。 6.8 稳定裕量 相位裕量 幅值裕量 系统稳定条件 第九十七页，共一百三十二页，2022年，8月28日 相位裕量 幅值裕量 系统不稳定 第九十八页，共一百三十二页，2022年，8月28日 相位裕量 幅值裕量 系统临界稳定 -1 Im Re g 第九十九页，共一百三十二页，2022年，8月28日 相位裕量、幅值裕量与谐振峰值的关系 使谐振峰值限定在允许值M以内的充分必要条件是： Nyquist图位于等M圆之外。 第一百页，共一百三十二页，2022年，8月28日 第一百零一页，共一百三十二页，2022年，8月28日 最小允许幅值裕量 最小允许相位裕量 第一百零二页，共一百三十二页，2022年，8月28日 1. Nyquist 图和Bode图之间的对应关系 1） 平面上以原点为圆心的单位圆,对应于对数幅频特性中的零分贝线。 2） 平面上的负实轴，对应于对数相频特性图上的-180o线。 6.9 Bode图上的稳定性分析 第一百零三页，共一百三十二页，2022年，8月28日 （1）若对数幅频曲线穿越零分贝线时的相角大于-1800，系统稳定。反之，系统不稳定。 （2）若相频曲线穿越-1800线时的对数幅频特性的值为负则系统稳定。反之，系统不稳定。此时的对数幅频特性值的负值即为幅值裕量。 2.对数频域稳定判据: 第一百零四页，共一百三十二页，2022年，8月28日 第一百零五页，共一百三十二页，2022年，8月28日 第一百零六页，共一百三十二页，2022年，8月28日 第一百零七页，共一百三十二页，2022年，8月28日 一个系统如果它的开环传递函数的全部零极点都位于S平面的左半平面或虚轴上，则称此系统为最小相位系统 幅频特性相同的系统中最小相位系统的相位变化最小。 幅频特性确定后，其对应的最小相位系统是唯一的。 例 最小相位系统 第一百零八页，共一百三十二页，2022年，8月28日 T1＝10T2 第一百零九页，共一百三十二页，2022年，8月28日 T2＝10T1 第一百一十页，共一百三十二页，2022年，8月28日 对于最小相位系统，其幅频特性和相频特性一一对应，某频率段的相角主要由该频率段的幅频特性斜率所决定，也受相邻频段的影响。 -20dB/dec ———— -900 -40dB/dec ———— -1800 -60dB/dec ———— -2700 要使系统稳定，并有足够稳定裕量，应使L(ω)以-20dB/dec斜率穿越 0dB线，并保持ωc前后有一定宽度(10倍频程)。 Bode定理 第一百一十一页，共一百三十二页，2022年，8月28日 以－20dB/dec斜率穿越0dB线，系统稳定。 以－40dB/dec斜率穿越0dB线，系统可能稳定。 以－60dB/dec斜率穿越0dB线，系统不稳定。 第一百一十二页，共一百三十二页，2022年，8月28日 开环系统频率特性与闭环系统性能的关系 一、频域性能指标： 1、开环频域性能指标 2、闭环频域性能指标 谐振峰值 Mr 频带宽度ωb . ( ) 0 A w r w b w r M ( ) 0 707 . 0 A 2 p - j w b 0 ( ) w A ( ) w j 第一百一十三页，共一百三十二页，2022年，8月28日 二、三频段与系统性能 低频段:L(ω)的近似曲线在第一个转折频率之前的区段. 低频段反映了系统的稳态性能。 如何确定? 第一百一十四页，共一百三十二页，2022年，8月28日 确定开环增益K的方法 (1) 令 (2) ω=1时 第一百一十五页，共一百三十二页，2022年