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---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 四轴联动简易机械手的结构及动作过程 机械手结构如下图 1 所示，有气控机械手(1)、XY 轴丝杠组(2)、转盘机构(3)、旋转基座(4)等组成。 其运动把握方式为：(1)由伺服电机驱动可旋转角度为 360°的气控机械手(有光电传感器确定起始 0 点)；(2)由步进电机驱动丝杠组件使机械手沿X、Y 轴移动(有 x、y 轴限位开关)； (3)可回旋 360°的转盘机构能带动机械手 及丝杠组自由旋转(其电气拖动部分由直流电动机、光电编码器、接近开关等组成)；(4)旋转基座主要支撑以上 3 部分；(5)气控机械手的张合由气压把握(充气时机械手抓紧，放气时机械手松开)。 其工作过程为：当货物到达时，机械手系统开头动作；步进电机把握开头向下运动，同时另一路步进电机把握横轴开头向前运动；伺服电机驱动机械手旋转到达正好抓取货物的方 位处，然后充气，机械手夹住货物。 步进电机驱动纵轴上升，另一个步进电机驱动横轴开头向前走；转盘直流电机转动使机 械手整体运动，转到货物接收处；步进电机再次驱动纵轴下降，到达指定位置后，气阀放气， 机械手松开货物；系统回位预备下一次动作。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 四 结束语 四轴联动简易机械手的各个动作和状态都由PLC 把握，不仅能满足机械手的手动、半自动,自动等操作方式所需的大量按扭、开关、位置检测点的要求，更可通过接口元器件与计算机组成 PLC 工业局域网，实现网络通信与网络把握。使四轴联动简易机械手能便利地嵌入到工业生产流水线中。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 引言 机械手是工业自动把握领域中经常遇到的一种把握对象。机械手可以完成很多工作，如搬物、 装配、切割、喷染等等，应用格外广泛。把握机械手实现各种规定的工序动作，可以简化把握线路，节省成本，提高劳动生产率。图1 是机械手搬运物品示意图。 图 1 机械手搬物示意图 图中机械手的任务是将传送带 A 上的物品搬运到传送带 B。为使机械手动作精确?????，在机械手的极限位置安装了限位开关 SQ1、SQ2、SQ3、SQ4、SQ5，对机械手分别进行抓紧、左转、右转、上升、下降动作的限位，并发出动作到位的输入信号。传送带A 上装有光电开关 SP，用于检测传送带A 上物品是否到位。机械手的起、停由图中的起动按钮SB1、停止按钮 SB2 把握。 传送带 A、B 由电动机拖动。机械手的上、下、左、右、抓紧、放松等动作由液压驱动，并分别由六个电磁阀来把握。 机械手的动作流程 传送带 B 处于连续运行状态，故不需要用PLC 把握。机械手及传送带 C 挨次动作的要求是： 按下起动按钮 SB1 时，机械手系统工作。首先上升电磁阀通电，手臂上升，至上升限位开关动作； ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 左转电磁阀通电，手臂左转，至左转限位开关动作； 下降电磁阀通电，手臂下降，至下降限位开关动作； 启动传送带 A 运行，由光电开关 SP 检测传送带 A 上有无物品送来，若检测到物品，则抓紧电磁阀通电，机械手抓紧，至抓紧限位开关动作； 手臂再次上升，至上升限位开关再次动作； 右转电磁阀通电，手臂右转，至右转限位开关动作； 手臂再次下降，至下降限位开关再次动作； 放松电磁阀通电，机械手松开手爪，经延时2 秒后，完成一次搬运任务，然后重复循环以上过程。 按下停止按钮 SB2 或断电时，机械手停止在现行工步上，重新起动时，机械手按停止前的动作连续工作。 依据对机械手的挨次动作要求，可以画出时序图如图2 所示。由时序图可作出图 3 所示的机械手动作流程图。 图 2 机械手佛那故作布序图 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 图 3 机械手动作流程图 PLC 选型及其 I/O 点编号支配 PLC 的选型 由于机械手系统的输入/输出接点少，要求电气把握部分体积小，成本低，并能够用计算机 对 PLC 进行监控和管理，故选用 OMRON（立石）公司生产的多功能小型 C20P 主机。该机输入点为 12，输出点为8。内部主要有：136 个挂念继电器、16 个特殊功能继电器、1 60 个保持继电器、8 个暂存继电器、48 个定时/计数器、64 个 16 位数据存贮器。 I/O 点编号支配 依据图 3 所示的机械手动作流程图，可以确定电气把握系统的I/O 点支配，如表 1 所示。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 表 1 机械手把握 I/O 支配表 依据图 3 流程图和表 1 的 I/O 支配表，可以编制出状态转移图如图4 所示。 图 4 机械手状态转移图 编程及程序运行 用步进指令