三自由度机械手的结构设计.docxVIP

---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 三自由度机械手的结构设计 摘 要 本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国内外的进展状况及进展前景。 本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。 设计出了机械手的驱动方案、把握方案，在进行把握方案的选取时进行了不同方案的优缺点的对比，最终确定了具体的把握方案。在进行机械手把握器件的选取时，对把握器件选择进行了具体的分析，如对步进电机参数的具体选取。最终介绍了利用可编程序把握器对机械手进行把握，同时叙述了可编程序把握器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序把握器外部接线图。在用可编程序把握器把握时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自动工作方式的挨次功能图。 关键词 机械手的概念，机械手把握器件，可编程序把握器（ PLC ） 生REE DEGREES OF FREEDOM MANIPULATOR DESIGN ABSTRACT ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 生is paper introduces 生e concept of robot, robot 生e composition and classification of domestic and international developments and prospects. In 生is paper, an overall robot design, combined wi生 production practice and 生eory to determine 生e structure of 生e manipulator and 生e action process, coordinate types and degrees of freedom, and lists 生e technical parameters of 生e manipulator. Designed a manipulator-driven program, control program, control program during 生e selection of different options when comparing 生e advantages and disadvantages, and finally determine 生e specific control program. Manipulator control device during 生e selection, 生e control device on a detailed analysis of options, such as 生e specific selection step motor parameters. Finally, 生e use of programmable logic controller to control 生e manipulator, taking account of 生e principles of PLC and process of selection, and draws out 生e external wiring diagram of PLC. Programmable Logic Controller in use when 生e work is divided into two kinds of manual and automatic mode, and 生e mapping of 生e automatic work order function map. KEYWORDS 生e concept of robot, robot control devices, programmable logic controller ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 目 录 中文摘要 1 英文摘要 2 一、引言 简要介绍机械手的概念 4 机械手的组成和分类 5 机械手的组成 5 机械手的分类 5 国内外进展状况 6 二、三轴自由度机械手的结构及动作过程 7 机械手的结构 7 机械手的动作过程 8 机械手的驱动方案设计 9 机械手的把握方案设计 9 2.5 机械手的座标型式与自由度 ...................... 10 2.6 机械手的技术参数列表 .......................... 11 三、把握器件选型 ....................................... 11 3.1