气动机械手的设计毕业设计(完整).docxVIP

---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 毕业设计（论文） 课 专 题 业 名 班 称：气动机械手的设计 级：13 机械电子工程 指 导 教 名： 师： 201 年 月 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 名目 摘要 4 第一章 前言 机械手概述 5 机械手的组成和分类 5 1.2.1 机械手的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4 1.2.2 机械手的分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6 其次章 机械手的设计方案 2.1 机械手的坐标型式与自由度．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.2 机械手的手部结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．． 8 2.3 机械手的手腕结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．． 9 2.4 机械手的手臂结构方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.5 机械手的驱动方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.6 机械手的把握方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.7 机械手的主要参数．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 2.8 机械手的技术参数列表．．．．．．．．．．．．．．．．．．9 第三章 手部结构设计 3.1 夹持式手部结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.1 手指的外形和分类．．．．．．．．．．．．．．．．．11 3.1.2 设计时考虑的几个问题．．．．．．．．．．．．．．．14 3.1.3 手部夹紧气缸的设计．．．．．．．．．．．．．．．．14 第四章 手腕结构设计 4.1 手腕的自由度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2 手腕的驱动力矩的计算．．．．．．．．．．．．．．．．． 19 4.2.1 手腕转动时所需的驱动力矩．．．．．．．．．．．． 20 4.2.2 回转气缸的驱动力矩计算．．．．．．．．．．．．．．22 第五章 手臂伸缩，升降，回转气缸的设计与校核 5.1 手臂伸缩部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．． 23 5.1.1 尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23 5.1.2 尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 24 5 .1 .3 导向装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 5 .1 .4 平衡装置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 25 5.2 手臂升降部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．． 26 5.2.1 尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26． 5.2.2 尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 26 5.3 手臂回转部分尺寸设计与校核．．．．．．．．．．．．．．． 27 5.3.1 尺寸设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 5.3.2 尺寸校核．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 27 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 第六章 机械手的 PLC 把握设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．27 6.1 可编程序把握器的选择及工作过程．．．．．．．．．．．．．27 6.1.1 可编程序把握器的选择．．．．．．．．．．．．．．．27 6.1.2 可编程序把握器的工作过程．．．．．．．．．．．．．27 6.2 可编程序把握器的使用步骤．．．．．．．．．．．．．．．．23 第七章 结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 29 ．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 30 专业相关的资料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．． 31 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 摘要 在设计机械手臂座的时候，用两个电机供应动力。左边一电机通过谐波减速器减速后，通过齿轮来把握手臂的回转，而手臂弯曲动作的动力，由右边一电机供应。电机2同样也是通过谐波减速器减速后，通过一个长轴，把动力传到底部的小齿轮上，再由小齿轮与大齿轮的啮合，把动力传到那竖直的锥齿轮上，又通过锥齿轮之间的啮合，把动力与运动传递到横轴上，这样，再通过键连接，就能把动力传到那带轮上。这样，带轮就以确定的速度不停的转，以给臂关节通过同步齿型带传递动力。 在设计臂关节结构时，我们用两个同步齿形带轮来传递动力，而带轮又与轴 和机械式离合器的左半边相连，这样，就使轴与左半边相连的离合器转动。在右半边为一电磁制动器，制动器的左半边与离合器的右半边相连，而且通过盘与上臂相连。这时，当电磁铁通电时，制动器吸合，这时离合器也分开。这样，上臂就停止在所要求的位置上了。当电磁铁失电时，由于弹簧力的作用，把制动器推开，同时离合器在弹簧