气动机械手设计说明书解读.docxVIP

---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 名目 气动机械手及继电器把握系统设计 2 第一章 绪论 2 气动机械手概述 2 机械手的组成和分类 3 机械手的组成 3 机械手的分类 3 课题的提出及主要任务 5 第 2 章 继电器硬件系统设计 6 系统分析 6 方案确定 7 元器件介绍 7 第三章 软件系统设计 12 把握方案的确定 12 工作过程 14 第四章 调试过程 17 第五章 设计总结 21 第六章附图 23 三维零件图： 23 三维装配图： 24 第七章 26 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 气动机械手及继电器把握系统设计 第一章 绪论 气动机械手概述 气动机械手由操作机(机械本体)、把握器、驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动把握、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化设备。特殊适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着格外重要的作用。机械手是仿照着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现平安生产; 尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用 .机械手的结构形式开头比较简洁，专用性较强，仅为某台机床 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的进展，制成了能够的按程序把握实现重复操作，适用范围比较广的“程序把握通用机械 手”，简称通用机械手。由于通用机械手能很快的转变工作程序，适应性较强，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。 机械手的组成和分类 机械手的组成 机械手主要由执行机构、驱动系统、把握系统以及位置检测装置等所组成。各系统相互之间的关系如方框图 1-1 所示。 图 1-1 机械手组成方框图 机械手的分类 工业机械手的种类很多，关于分类的问题，目前 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 在国内尚无统一的分类标准，在此暂按使用驱动方式进行分类。 按驱动方式分 1、液压传动机械手是以液压的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:抓重可达几百公斤以上、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏。但对密封装置要求严格，不然油的泄漏对机械手的工作性能有很大的影响，且不宜在高温、低温下工作。若机械手接受电液伺服驱动系统，可实现连续轨迹把握，使机械手的通用性扩大，但是电液伺服阀的制造精度高，油液过滤要求严格，成本高。 2、气压传动机械手是以压缩空气的压力来驱动执行机构运动的机械手。其主要特点是:介质李源极为便利，输出力小，气动动作快速，结构简洁，成本低。但是，由于空气具有可压缩的特性，工作速度的稳定性较差，冲击大，而且气源压力较低，抓重一般在30 公斤以下，在同样抓重条件下它比液压机械手的结构大，所以适用于高速、轻载、高温存粉尘大的环境中进行工作。 3、机械传动机械手即由机械传动机构(如凸轮、连杆、齿轮和齿条、间歇机构等)驱动的机械手。它是一种附属于工作主机的专用机械手，其动力是由工作机 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 械传递的。它的主要特点是运动精确?????牢靠，用于工作主机的上、下料。动作频率大，但结构较大，动作程序不行变。 4、电力传动机械手即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机构运动的械手，由于不需要中间的转换机构，故机械结构简洁。其中直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用便利。此类机械手目前还不多，但有进展前途。 课题的提出及主要任务 本课题拟使用继电器设计把握电路，接受气压传动， 通过把握四个电磁阀线圈的得失电，进而切换压缩空 气进出气缸的方向，实现多个不同的动作。 本课题将要完成的主要任务如下: 进行气动机械手的总体争辩，并进行整体运动方式设计，提出不同的把握方案，并综合各方面要求选择最优方案； 进行气动机械手气路设计，绘制电气原理图； 设计继电器把握线路，绘制把握系统原理图； （4） 依据把握原理图和电气原理图进行现场调试，对调试中毁灭的问题认真分析，多方询问争辩，并进行具体记录。 ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 第 2 章 继电器硬件系统设计 系统分析 该机械手有四个执行元件，可分别执行不