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---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 一种机器手抓取力度把握系统争辩 录入：信息中心 日期：2009 年 11 月 27 日 访问次数： 23 一种机器手抓取力度把握系统争辩贵州高校 周继冬 刘龙香 指导老师：陈进 职称：高工 本文介绍了一种简易、低成本、基于声电原理的机械手用滑觉传感器,通过把物 理滑动转变为电信号，再经过信号处理来获得滑动信息,其最大特点是结构简洁、体积 小、成本低.通过机械手的抓取试验,分析了滑动信号猎取方法，试验争辩表明该传感器能够实现物体滑动检测,具有 体积小、成本低的优点。 机械手；声电原理；滑觉传感器一． 课题意义 目前国内外常用的滚轴式滑觉传感器、球形滑觉传感器、撞针式滑觉传感器对于接触 面偏斜或为异型面的物体，往往不能正常工作；一般光学式滑觉传感器除了类似问题 外，还要考虑其简洁受到污染，对使用环境有所限制。除了上述触滑觉传感技术，近 年来，国内外结合机敏手研制，进行了各式光纤、各类功能材料或微光机电系统构成 的阵列式机器人仿生皮肤。然而到目前为止，它们多数仅处于试验室的争辩阶段。从 实际应用角度考虑，机器人仿生皮肤虽然具有接触觉、压觉、滑觉等多种触觉传感功 能，但由于其强度有限、制造工艺简洁、应用范围小以及使用成本高等方面的问题， ---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 限制了其适用范围，特殊是对