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---宋停云与您共享--- ---宋停云与您共享--- 机械手的设计与争辩 国内外争辩现状 机械手起源于 20 世纪 50 年月，是基于示教再现和主从把握方式，能适应产品种类变更，具有多自由度动作功能的柔性自动化设备［3］，也是典型机电一体化产品。其中，通用机械手具有的把握系统，程序多变，动作机敏多变等特点， 在中小批量的自动化生产中得到大量应用。 近年来，在我国，随着气动技术的快速进展，气动元件及气动自动化技术已经越来越多的应用于机械手中，构成了气动机械手。气动机械手的最大优势就是低成本，模块化和集成化［4］。气动机械手包含感知部分，把握部分和主机部分三方面。采集感应信号及把握信号均由智能阀岛处理；气动伺服定位系统代替伺服电机，步进马达或液压伺服系统；汽缸，摇摆马达完成原来由液压缸或机械部分所做的执行动作。主机部分接受了标准型辅以模块化的装配形式，使得气动机械手能拓展成系列化和标准化的产品。在国外，像，，德国等国家，以微型内置伺服电机作为把握系统主动力的精密机械手，则是世界自动化领域中更深高 次的进展。相对一般的工业领域机械手，这种精密型的机械手具有动作精度高， 体积相对小巧，高度智能化的特点［5］，被广泛应用于水下精密作业，人体内部手术作业，农业果实采摘等领域。由于这种类型的机械手更突出的要求是精密型， 故其整体结构为多关节、多驱动型，每个关节都有伺服电机作为驱动源，这些伺服电