汽车电子学-执行器-钟再敏.pptVIP

* * 电机数学模型 由于电流、磁动势以及磁链在不断旋转中。三者在静止坐标系的投影都不是恒定矢量。为了方便对电机分析与控制，需要将静止坐标系下的时变量变换到两相同步旋转坐标系，从而将各时变转化为静态量。 以转子或者转轴为参考坐标系建立转子同步旋转的动态坐标系，假设坐标系d轴为磁极轴线，而q轴沿逆时针方向超前d轴90°，同时d-q坐标系以转子角速度旋转。 d-q 两相同步旋转坐标系模型 d-q轴坐标系与α-β坐标系转换关系 第二十六页，共五十页。 * * 电机数学模型 d-q 两相同步旋转坐标系模型 ， d-q轴坐标系与A-B-C坐标系转换关系 第二十七页，共五十页。 * * 永磁同步电机矢量控制 根据d-q轴坐标系电压方程得到d-q坐标系上永磁同步电机的数学模型，可以看出，只需要给出直轴和交轴（励磁分量和转矩分量）两个静止电压便可对电机的输出转矩转速进行控制。 则转矩方程为： 式中 、 分别为d-q轴上绕组的等效电感； 、 为d-q轴系下的定子磁链分量； 为转子永磁磁链； 为电机的极对数。 第二十八页，共五十页。 * * 永磁同步电机矢量控制 位置传感器实时检测转子磁极位置，通过对位置信号的求导，得到电机的实际转速，经过速度环控制器的处理，得到电流环q轴目标电流 ；电流传感器实时检测定子相电流，经过Clarke变换和