原创力文档- 10
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- 2023-04-21 发布于四川
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本发明涉及机器人设备技术领域，公开了一种关节内走线结构以及关节机构及足式机器人。本发明经过不断探索以及试验，在关节处设置能相对转动的第一卷线体和第二卷线体，通过第二卷线体的绕线部，对线缆进行绕设，实现线缆长度的调节，进而可以使得绕出的线缆长度能够随关节展开幅度进行变化，能够有效减少线缆的无规则堆叠，有效保证线缆在往复旋转过程中始终保持整齐、不卡线；进而有效避免线缆与其他关节部件相干涉，方案简单实用，切实可行。同时本发明的第一卷线体上设置容纳腔，对线缆进行保护的同时，能有效限制线缆的移动范围，进一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 113894835 A
(43)申请公布日 2022.01.07
(21)申请号 202111273981.3
(22)申请日 2021.10.29
(71)申请人 杭州宇树科技有限公司
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