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GNSS与视觉里程计协助IMU的行人导航方法研究
在现代导航应用中,惯性导航系统与GNSS组合方式因拥有特别多的长处而
被宽泛采纳。典型的GNSS/INS组合导航系统,不单可在好多恶劣的GNSS观察环
境下用惯性传感器自主导航,还可经过GNSS的协助有效地克制惯性器件的漂移
和零偏偏差。
但是,其导航的精度很大程度上取决于惯性器件性能。跟着无缝导航需求的
日趋增加,视觉里程计(VO)惹起了研究者们宽泛关注。
它能够在GNSS信号缺失的状况下连续地校订惯性导航系统偏差,实现正确
一致的自运动预计。所以,视觉传感器很自然的成为了一种用于提升导航系统整
体性能的外面协助选择。
本文要点研究了GNSS与视觉传感器协助IMU的行人导航问题,主要内容如
下:1、研究了鉴于行为分类识其他惯性距离丈量方法,它包括两个要点部分,计步和步长预计。该方法第一对行为的模式划分进行了研究,内行为分类的基础上给出了综合时频域的计步方法。
为了适应不一样的行为模式,结构了两段步长函数模型用于步长预计。2、设计了一个综合点特点和结构化线特点的视觉惯性里程计,经过优化IMU预积分丈量偏差、点线重投影残差、先验残差来预计相机的位姿。
3、研究了视觉传感器协助GNSS/INS组合导航问题,并设计了一种视觉协助的GNSS/INS交融导航序贯卡尔曼滤波框架。经过单目相机周期性的校订,在GNSS
信号不行用的状况下,能够有效的克制惯性偏差以保证更长时间的自主计算能力。
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