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车载设备安装图 烟草监控调度系统 Xi’an Jiaotong University 第六十二页，共七十二页。 运输车辆设防流程图 Xi’an Jiaotong University 第六十三页，共七十二页。 若再考虑到信号传播经电离层（ionosphere）的延迟 和大气对流层（troposphere）的延迟 ， 几何距离R与卫星坐标和接收机坐标之间有如下关系： 4个未知数为： 3个接收机坐标、接收机钟差。 伪距测量原理 (3) Xi’an Jiaotong University 第三十页，共七十二页。 测码伪距观测方程的常用形式为： 其中， 伪距测量原理 (4) Xi’an Jiaotong University 第三十一页，共七十二页。 载波相位测量原理 由于测距码的码元长度较大，对于一些高精度应用来讲其测距精度太低无法满足要求。把载波作为测量信号，由于载波的波长较短，所以可以达到很高的精度。 载波相位测量的观测量是GPS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本振参考信号的相位差： 通常的相位或相位差测量只是测出一周以内的相位值，实际测量中，如果对整周进行计数，则自某一初始取样时刻t0以后就可以取得连续的相位测量值。 (a) Xi’an Jiaotong University 第三十二页，共七十二页。 载波相位测量原理 Xi’an Jiaotong University 第三十三页，共七十二页。 载波相位测量原理 载波相位观测量是接收机（天线）和卫星位置的函数，只有得到了它们之间的函数关系，才能从观测量中求解出接收机（或卫星）的位置。 设时钟振荡频率为 f ： (b) Xi’an Jiaotong University 第三十四页，共七十二页。 (c) (d) 载波相位测量原理 卫星信号传播的实际时间为： Xi’an Jiaotong University 第三十五页，共七十二页。 在相对定位中，如果基线较短（两测站的基线距离20km），有关几何距离变化率的项可以忽略，式（d）简化为： 测相伪距观测方程: 在实际中一般采用的是上式观测量的各种线性组合（即差分），因此它是载波相位测量的理论基础。 载波相位测量原理 Xi’an Jiaotong University 第三十六页，共七十二页。 整周未知数 的确定 ——伪距法 伪距法是在进行载波相位测量的同时又进行了伪距测量，将伪距观测值减去载波相位测量的实际观测值（以长度为度量）后即可得到 。但由于伪距测量的精度较低，所以要有较多的 取平均值后才能获得正确的整波段数。 载波相位测量原理 Xi’an Jiaotong University 第三十七页，共七十二页。 绝对定位和相对定位 绝对定位：即单点定位，利用GPS卫星和用户接收机之间的距离观测值直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中的相对于坐标系原点的绝对位置。 绝对定位又分为静态绝对定位和动态绝对定位。 相对定位：用至少两台GPS接收机，同步观测相同的GPS卫星，确定两台接收机天线之间的相对位置（坐标差）。是目前GPS定位中精度最高的一种定位方法。 Xi’an Jiaotong University 第三十八页，共七十二页。 静态绝对定位 通过连续地在不同历元（天文学中的时刻）同步观测不同的卫星，测定卫星至观测站的伪距，获得充分的观测数据，然后对数据处理获得观测站的绝对坐标。 通过将伪距测量方程线性化，由观测站同步跟踪4颗以上的卫星，列出矩阵形式的方程组，可以从中解算出观测站三维坐标。 绝对定位和相对定位 伪距观测方程的线性化： Xi’an Jiaotong University 第三十九页，共七十二页。 令 、 分别为观测站坐标的近似值与改正数，设 、 、 为 t 时刻卫星 j 的三维地心坐标，Xk、Yk、Zk为观测站的三维地心坐标。则有： t 时刻观测站与卫星 j 之间的几何距离即为： 绝对定位和相对定位 Xi’an Jiaotong University 第四十页，共七十二页。 对 以 为中心用泰勒级数展开并取一次项后可得： 式中： 绝对定位和相对定位 Xi’an Jiaotong Uni