第4章常规及复杂控制技术.ppt

(3)振铃现象的消除:有两种方法可用来消除振铃现象。 第一种方法是先找出D(z)中引起振铃现象的因子(z=-1附近的极点)，然后令其中的z=1，根据终值定理，这样处理不影响输出量的稳态值。下面具体说明这种处理方法。 其极点 将引起振铃现象，令极点因子(C1+C2z-1)中的z=1，就可消除这个振铃极点。 消除振铃极点z=-C2/C1后，有 这种消除振铃现象的方法虽然不影响输出稳态值，但却改变了数字控制器的动态特性，将影响闭环系统的瞬态性能。 第二种方法是从保证闭环系统的特性出发，选择合适的采样周期T及系统闭环时间常数Tτ，使得数字控制器的输出避免产生强烈的振铃现象。从 中可以看出，带纯滞后的二阶惯性环节组成的系统中，振铃幅度与被控对象的参数T1、T2有关，与闭环系统期望的时间常数Tτ以及采样周期T有关。通过适当选择T和Tτ，可以把振铃幅度抑制在最低限度以内。有的情况下，系统闭环时间常数Tτ作为控制系统的性能指标被首先确定了，但仍可通过选择采样周期T来抑制振铃现象。 3．达林算法的设计步骤 一般步骤： (1)根据系统的性能，确定闭环系统的参数Tτ，给出振铃幅度RA的指标； (2)由所确定的振铃幅度RA与采样周期T的关系，解出给定振铃幅度下对应的采样周期，如果T有多解，则选择较大的采样周期 (3)确定纯滞后时间τ与采样周期T之比(τ/T)的最大