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一种全向移动机器人的实现 机械电子学 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械设计及理论 班 级： 研1501 学 号： 2015020020 姓 名： 鹿昆磊 指导教师： 李启光 日 期： 2016年5月13日 表现更受科研人员热捧,许多科研人员纷纷加入其中作进一步研究、探索。 本文使用45度麦克纳姆轮，四轮独立驱动形式工作，在平面内可以实现3自由度运动，它非常适合工作在空间狭窄、有限、对机器人的机动性要求高的场合中[1]。 1 工作原理 单独的麦克纳姆轮无法实现全方位移动，需要多个( 至少4个) 才能组成全方位移动平台。因此，有必要对全方位移动平进行运动学分析，以便为全方位移动平台控制算法提供理论依据。 图1是一种麦克纳姆轮，典型的采用4个麦克纳姆轮的全方位移动平台如图2所示，图中车轮斜线表示轮缘与地面接触辊子的偏置角度，滚子可以实现2自由度的运动，一个是绕车轴旋转的运动和一个绕滚子轴向的旋转运动。 以移动平台中心O点为原点建立全局坐标系Oxy, Oxy相对地面静止; Oi是车轮 i中心。在平面上，全方位移动平台具有 3 个自由度，其中心点O速度vx,vy,ω 图1 麦克纳姆轮 图2 典型的全方位移动平台车轮布置图 当电机驱动车轮旋转时，车轮具有2个运动，一是以普通方式沿着垂直于驱动轴的方向前进，二是与地面接触的辊子绕其自身轴线旋转。以轮1为例，车轮中心在全局坐标系中的速度 v1=v1 另一方面，车轮固接在移动平台上，由全方位移动平台整体速度可得 v1=10- 由式（1.1）和（1.2）可得 0-cosθR 对于其他3个车轮可以得到同样的方程组。联立方程组可得如下的关系式： ω1ω2ω3 J为系统逆运动学方程雅克比矩阵。根据机器人运动学原理，当系统逆运动学雅克比矩阵列不满秩时，系统中存在奇异位形，使系统的运动自由度减少!对于本系统的车轮配置构型，( 角是锐角，因此J矩阵中各元素均不为零，所以总有rank（J）=3，即该系统总是具有全方位运动的能力! 对于Mecanum四轮全方位运动系统，逆运动学方程J反映4个轮转动角速度与系统中心速度的映射关系，因此逆运动学方程 J的性质也反映了系统的运动特性。 2 车轮速度的控制 2.1 电机速度控制 由式（4）可知，要实现机器人任意方向的运动，就必须控制各个车轮的速度，以下是对4个电机的速度和电流的控制。 随着电子器件的发展,市场上有很多运动控制器,它们不仅可以控制电机的转矩,亦可控制电机的转速(需要配备相应的驱动放大器和编码器)。机器人采用控制电机转速的运动控制器。故可直接由机器人的运动学模型得出控制器,而无需考虑机器人的动力学模型。 图3是L298N驱动模块。ENA是使能端，IN1、IN2是电机速度控制信号输入端，OUT1、OUT2是电机接线端。表格1是输入端与电机运行状态的对应关系图，是对电机转向的控制。 图3 L298N驱动模块 表1 电机运行状态 IN1 IN2 ENA 电机状态 X X 0 停止 1 0 1 顺时针 0 0 1 逆时针 0 0 0 停止 1 1 0 停止 对于电机转速大小的控制，使用PWM（Pulse Width Modulation）进行实现的。它是利用微处理器的数字输出来实现对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用于测量，通信，功率控制与变换等许多领域。 2.2 转速测量 旋转编码器是用来测量转速的装置，光电式旋转编码器通过光电旋转，可将输出轴的角位移、角速度等机械量转换成相应的电脉冲以数字量输出（REP）。它是分为绝对式和增量式。单路输出是指旋转编码器的输出是一组脉冲，而双路输出的旋转编码器输出两组A/B相位相差90度的脉冲，通过这两组脉冲不仅可以测量转速，还可以判断旋转的方向。 1、增量式编码器 增量式编码器轴旋转时，有相应的相位输出。其旋转方向的判别和脉冲数量的增减，需要借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点可任意设定，并可实现多圈的无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z信号，作为参看机械零位。当脉冲以固定，而需要提高分辨率时，可利用带90度相位差A，B的两路信号，对原脉冲数进行倍频。增量式编码器示意图如图4所示。 图4 增量式旋转编码器示意图 2、绝对值编码器 绝对值编码器轴旋转器时，有与一一对应的代码（二进制，BCD码等）输出，从代码大小的变更即可判别正反方向和位移所处的位置，而无需判向电路。它有一个绝对零位代码，当停电或关机后再开机重新测量时，仍可准确地读出停电或关机位置的代码，并准确找出零位代码。一