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机器人运动学的数学基础 机器人学关键技术1. 机器人学机器人学——机械电子工程的典型案例机械电子的由来？MechatronicsMechanics + ElectronicsTetsuro Mori（森哲郎）日本安川电气公司工程师1969年提出、1971年注册 机器人学关键技术2. 机器人学特点机械电子工程交叉学科特性Dr. Kevin CraigMarquette University 机器人学关键技术3. 机器人学研究内容IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2013 Karlsruhe (德国) 文章： 873/2265 (38.5%) 分会场： 84 国家： 63IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2013 Tokyo (日本) 文章： 904/2094 (43.2%) 分会场： 153 国家： - I. 机器人学内容 机器人学关键技术3. 机器人学研究内容Technical Session的主要内容Human robot interactionMedical roboticsSensor fusionLegged robotsUnderwater robotsManipulator motion planningCamera calibrationIntelligent transportation systemsSLAM: Features and landmarksHumanoid robot body motionMicrorobotsBiologically-inspired robotic devicesRehabilitation roboticsField roboticsGraspingNanorobotic manipulationFish-like robot………… 第三章 机器人运动学的数学基础 参考教材[美]付京逊《机器人学》[中南大学]蔡自兴《机器人学》[美]理查德·鲍尔《机器人操作手·数学·编程与控制》 参考教材[美]付京逊《机器人学》美籍华人普渡大学（Purdue University）电机工程专业著名教授4部著作、400多篇论文第一任国际模式识别学会会长，被誉为自动模式识别之父1985年去世 参考教材[中南大学]蔡自兴中南大学教授，我国人工智能和机器人领域著名专家中国人工智能学会智能机器人专委会理事长曾在普渡大学工作过 第一节 引言 串联机器人可以用一个开环关节链来建模由数个驱动器驱动的转动或移动关节串联而成一端固定在基座上，另一端是自由的，安装工具（末端执行器），用以操纵物体，或完成各种任务关节的相对运动导致杆件的运动，使末端执行器定位于所需要的方位上在一般机器人应用问题中，人们感兴趣的是：末端执行器相对于固定参考坐标数的空间几何描述，也就是机器人的运动学问题机器人的运动学即是研究机器人手臂末端执行器位置和姿态与关节变量空间之间的关系 运动学研究的问题Where is my hand?Direct KinematicsHERE!How do I put my hand here?Inverse Kinematics: Choose these angles!运动学正问题运动学逆问题 哈佛大学Roger Brockett建立的指数积公式运动学滚动接触非完整控制数学基础-刚体运动 参考文献：机器人操作的数学导论 作者：理查德·摩雷 李泽湘 夏卡恩·萨斯特里 翻译：徐卫良 钱瑞明（东南大学）研究运动学的方法 1955年丹纳维特（Denavit）和哈顿伯格（Hartenberg）提出了一种采用矩阵代数方法解决机器人的运动学问题—D-H方法，其数学基础即是齐次变换具有直观的几何意义能表达动力学、计算机视觉和 比例变换问题为以后的比例变换、透视变换 等打下基础 第二节 数学基础—齐次坐标和齐次变换 2.1 点和面的齐次坐标2.1.1 点的齐次坐标 一般来说，n维空间的齐次坐标表示是一个（n+1）维空间实体。有一个特定的投影附加于n维空间，也可以把它看作一个附加于每个矢量的特定坐标—比例系数。 引入齐次坐标的目的是为了表示几何变换的旋转、平移和缩放式中i, j, k为x, y, z 轴上的单位矢量，a= , b= ,