一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法.pdfVIP

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2023-05-18 发布于北京
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一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法.pdf

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本发明公开了一种应用于机器人柔顺遥操作的动态力反馈补偿方法，包括建立输入功与输出功的补偿映射关系、计算单位时间内机器人输出功与操作者输入功并将操作者输入功以笛卡尔空间坐标进行标量化和利用余弦定理、功能补偿映射关系与迭代计算求解每一时刻的遥操作设备补偿力，从而实现对机械臂运动过程中可能受到的冲击进行遥操作设备反馈力的动态补偿，实现对实时对冲击与震动进行规避；使操作者清晰而明确地对冲击进行感知；在迭代求解补偿力的过程中，在线性方程组不足的前提下，利用反馈力与操作者操作遥操作设备速度的方向关系为使用余

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 114839867 A (43)申请公布日 2022.08.02 (21)申请号 202210345306.5 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人南京航空航天大学地址 21001