工业机器人坐标系设定.pptx

工业机器人坐标系设定 机器人坐标系图示基坐标系大地坐标系工件坐标系工具坐标系 目 录》0102工具坐标系（Tool Coordinate System）工件坐标系（Work Object Coordinate System）01 1工具坐标系（Tool Coordinate System） 一、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点 TCP 与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP 是必需的。1) Reorient 重定位运动（姿态运动） 机器人 TCP 位置不变，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。2) Linear 线性运动 机器人工具姿态不变，机器人 TCP 沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个 TCP，可以根据当前工作状态进行变换。机器人工具被更换，重新定义 TCP 后，可以不更改程序，直接运行。 一、工具坐标系TCPTOOL0TCPTCPTCP 一、工具坐标系 一、工具坐标系1.定义工具坐标系的方法： N(N=4)点法/TCP法－机器人 TCP 通过N种不同姿态同某定点相碰，得出多组解，通过计算得出当前 TCP 与机器人手腕中心点 ( tool0 ) 相应位置，座标系方向与 tool0 一致。TCPZ法－在N点法基础上，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。TCPX,Z法－在N点法基础上，X点与定点连线为座标系 X 方向，Z点与定点连线为座标系 Z 方向。 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作1点击 ABB，打开主菜单。2点击 程序数据，进入 程序数据 窗口老师 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作3在 程序数据 窗口中选择 tooldata ,进入工具坐标系窗口老师 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作4按住功能键 新建… ,新建一个tooldata老师 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作5按住功能键 … ,可修改名称. 然后点击 确定 。老师 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作6双击所选 tooldata ,直接进入当前工具编辑窗口老师 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作7老师编辑 tooldata 的参数：mass 工具重量，kg。cog: x y z 工具重心位置，mm。 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作8老师选择新定义的 tooldata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作9老师点击 选择定义方法和点数 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作10手动操纵机器人，使TCP点和定点相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置，最后用 确定 键确认。 一、工具坐标系2.定义工具坐标系的步骤： 步骤动作11老师手动移动机器人，使TCP点和定点相碰。使用 重定位运动（姿态运动）模式来检验工具坐标系。 2工件坐标系（Work Object Coordinate System） 二、工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。机器人程序支持多个 Wobj，可以根据当前工作状态进行变换。外部夹具被更换，重新定义 Wobj 后，可以不更改程序，直接运行。通过重新定义 Wobj，可以简便的完成一个程序适合多台机器人。 二、工件坐标系1.定义工件坐标系的方法： 三点法－点 X1 与 点 X2 连线组成 X 轴，通过点 Y1 向 X 轴作的垂直线，为 Y 轴。X1X2Y1UserX1X2Y1ObjectXYXY 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作1点击 ABB.2点击 程序数据，进入 程序数据 窗口3在 程序数据 窗口中选择 wobjdata ,进入工件数据窗口 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作4在打开的工件数据窗口中，按住功能键 新建… ,新建一个wobjdata 。 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作5按住功能键 … ,可修改名称. 然后点击 确定。 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作6打开 手动操纵 窗口，选择当前使用的工具为 工具坐标 。 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作7切回到 程序数据 窗口。选择新定义的 wobjdata 后，在功能键上选择 编辑，在弹出菜单中选择 定义。 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： 步骤动作8点击 选择定义方法 二、工件坐标系2.定义工件坐标系的步骤： X1X2Y1XY步骤动作9手动操纵机器人，使TCP点分别与点X1相碰，使用功能键 修改位置 记录机器人相应位置。10重复步骤9，使TCP点分别与点X2、点Y1相碰，并使用功能键 修改位置 记录机器人相应位