C03OY工业机器人的组成与分类.pptxVIP

工业机器人的组成与分类 本次课主要内容工业机器人的系统构成；工业机器人的结构形式； 【巅峰对决】 【工业机器人的组成】 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。 工业机器人由执行机构、驱动系统、控制系统和监测系统组成。执行机构控制系统电源电缆控制电缆监测系统驱动系统 【工业机器人的组成】(1) 执行机构执行机构具有和人手相似的动作功能，可以按规定的运动速度和运动轨迹，将末端执行器送到指定的位置，抓放物体或执行其它操作。通常包括：1) 手部 2) 腕部 3) 臂部 4) 机身机身臂部手部腕部 【工业机器人的组成】(2) 驱动系统驱动系统安装在执行机构体内，是按照控制系统发来的控制指令进行信息放大，驱动执行机构运动的传动装置。电动驱动伺服电机编码器执行机构 (3) 控制系统 机器人的控制系统相当于人的大脑，指挥机器人的动作，并协调机器人与生产系统之间的关系。机器人的工作顺序、应达到的位置、动作时间间隔、运动速度等都是在控制系统指挥下，通过每一运动部件沿各坐标轴的动作来实现的。【工业机器人的组成】示教器控制柜柜内控制系统 【工业机器人的组成】(3) 控制系统 机器人控制系统包括：1) 作业控制器2) 运动控制器3) 驱动控制器 【工业机器人的组成】(4) 监测系统 通过各种检测器、传感器，检测